Reportage Photo

La robotique au LAAS

Découvrez certains robots du Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS)

20200084_0034
94 médias
20200084_0034
Open media modal

Un des deux robots de service polyvalents PR2 du LAAS-CNRS. Les dispositifs sur sa tête lui permettent de percevoir son environnement : deux caméras stéréos, chacune avec un champ de vue différents, et un dispositif de capture optique de mouvement. Il peut saisir et manipuler des objets grâce à un gripper (dispositif de préhension) muni de capteurs de pression. Au LAAS-CNRS, ce robot est utilisé dans le cadre de recherches sur l’interaction humain-machine. L’objectif est de lui permettre de…

Photo
20200084_0034
Robot PR2 au LAAS-CNRS
20200084_0001
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0001
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0002
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0002
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0003
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0003
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0004
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0004
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0005
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0005
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0006
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0006
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0007
Open media modal

Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8. Grâce à une commande vectorielle, il est possible d'implémenter des lois de contrôles dites "en efforts" pour ce type de moteur. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0007
Préparation de moteurs de modélisme modifiés pour les besoins du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0011
Open media modal

Assemblage d'un module d'actionnement du robot Solo 8. Un module est composé de deux étages de réduction par poulies-courroies, d'un moteur sans balais et d'un encodeur incrémental optique. Les coques en plastique qui maintiennent les éléments d'un module sont imprimées en 3D, et facilement remplaçables. Solo 8 est un robot quadrupède en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l…

Photo
20200084_0011
Assemblage d'un module d'actionnement du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0012
Open media modal

Mise en place du robot quadrupède Solo 8 pour un test de locomotion. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0012
Mise en place de robot Solo 8 pour un test de locomotion, au LAAS-CNRS
20200084_0013
Open media modal

Mise en place du robot quadrupède Solo 8 pour un test de locomotion. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0013
Mise en place de robot Solo 8 pour un test de locomotion, au LAAS-CNRS
20200084_0014
Open media modal

Solo 8, un robot quadrupède. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0014
Robot quadrupède Solo 8 au LAAS-CNRS
20200084_0015
Open media modal

Solo 8, un robot quadrupède. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0015
Robot quadrupède Solo 8 au LAAS-CNRS
20200084_0016
Open media modal

Solo 8, un robot quadrupède. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0016
Robot quadrupède Solo 8 au LAAS-CNRS
20200084_0017
Open media modal

Solo 8, un robot quadrupède. Plié, il mesure 42 x 33 x 5 cm et pèse 2,2 kg. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0017
Robot quadrupède Solo 8 au LAAS-CNRS
20200084_0018
Open media modal

Mise en place du robot quadrupède Solo 8 pour un test de locomotion. Le robot Solo commandé en effort peut évoluer sur des terrains non plats. Ses pattes agissent comme des ressorts virtuels dont la raideur est décidée par des algorithmes qui stabilisent sa locomotion. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max…

Photo
20200084_0018
Mise en place de robot Solo 8 pour un test de locomotion, au LAAS CNRS
20200084_0019
Open media modal

Test de locomotion pour le robot quadrupède Solo 8. Le robot Solo commandé en effort peut évoluer sur des terrains non plats. Ses pattes agissent comme des ressorts virtuels dont la raideur est décidée par des algorithmes qui stabilisent sa locomotion. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en…

Photo
20200084_0019
Test de locomotion pour le robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0020
Open media modal

Solo 8, un robot quadrupède. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0020
Robot quadrupède Solo 8 au LAAS-CNRS
20200084_0021
Open media modal

Ouverture du robot quadrupède Solo 8. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0021
Ouverture du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0022
Open media modal

Ouverture du robot quadrupède Solo 8. Il est relié à une source d'énergie et à un ordinateur externe par un câble souple pour limiter son poids et lui permettre d'exécuter des mouvements hautement dynamiques. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0022
Ouverture du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0023
Open media modal

Intérieur du robot quadrupède Solo 8. Il contient une centrale inertielle, quatre contrôleurs moteurs doubles et une électronique de communication qui relie le robot à un ordinateur externe. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0023
Intérieur du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0024
Open media modal

Intérieur du robot quadrupède Solo 8. Il contient une centrale inertielle, quatre contrôleurs moteurs doubles et une électronique de communication qui relie le robot à un ordinateur externe. Solo 8 est un robot en libre accès développé par le Max Planck Institute en collaboration avec le LAAS-CNRS dans le cadre du projet "Open Dynamic Robot Initiative". Le laboratoire l'utilise pour étudier la locomotion des robots à pattes.

Photo
20200084_0024
Intérieur du robot Solo 8, au LAAS-CNRS
20200084_0026
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, et un scientifique réalisent une tâche en commun : déplacer un cube. PR2 prend l'objet car son partenaire humain est trop éloigné de l'étagère. Il le tendra ensuite au scientifique pour qu’il le range. Chaque objet est associé à un marqueur repère Aruco, facilement détectable depuis l’image des caméras, qui permet à PR2 de le localiser et le reconnaître sans utiliser un algorithme de perception complexe et lent. Ce test s’inscrit dans les recherches du LAAS…

Photo
20200084_0026
PR2 et un scientifique réalisant une tâche conjointe, au LAAS-CNRS
20200084_0027
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, saisissant un cube pour le tendre à un utilisateur. Chaque objet est associé à un marqueur repère Aruco, facilement détectable depuis l’image des caméras, qui permet à PR2 de le localiser et le reconnaître sans utiliser un algorithme de perception complexe et lent. Ce test s’inscrit dans les recherches du LAAS-CNRS sur l’interaction humain-machine. Pour permettre à PR2 de collaborer avec une personne, il est nécessaire de pourvoir le robot de capacités de…

Photo
20200084_0027
PR2 saisissant un cube pour le tendre à un utilisateur, au LAAS-CNRS
20200084_0028
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, et un scientifique réalisent une tâche en commun : déplacer un cube. PR2 a pris l'objet car il était posé loin de son partenaire humain. Il le tend à présent au scientifique pour qu’il le range. Chaque cube est associé à un marqueur repère Aruco, facilement détectable depuis l’image des caméras, qui permet à PR2 de le localiser et le reconnaître sans utiliser un algorithme de perception complexe et lent. Ce test s’inscrit dans les recherches du LAAS-CNRS sur l…

Photo
20200084_0028
PR2 et un scientifique réalisant une tâche conjointe, au LAAS-CNRS
20200084_0029
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, analysant la position d'une balle que déplace un scientifique dans le cadre de "la tâche du directeur". Dans cette expérience de communication, deux agents doivent déplacer des objets disposés dans une structure composée de multiples boîtes. Le contenu de certaines boîtes n’est connu que d’un des deux agents, ce qui complexifie la communication. Pour participer, PR2 doit raisonner sur ce qu’il sait des objets et sur ce que son utilisateur humain peut ou ne…

Photo
20200084_0029
PR2 analysant la position d'une balle que déplace un scientifique, au LAAS-CNRS
20200084_0030
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, désigne un cube à un scientifique. Le robot a reconnu l'objet grâce à un marqueur repère Aruco, facilement détectable depuis l’image de ses caméras, qui permet de ne pas utiliser un algorithme de perception complexe et lent. La description verbale du cube noir étant compliquée par la présence de deux cubes de cette couleur sur la table, PR2 choisit de le pointer. Ce test s’inscrit dans les recherches du LAAS-CNRS sur l’interaction humain-machine. Pour…

Photo
20200084_0030
PR2 désigne un objet à un scientifique de la manière la plus claire possible, au LAAS-CNRS
20200084_0031
Open media modal

PR2, un robot de service autonome, désigne un cube à un scientifique. Le robot a reconnu l'objet grâce à un marqueur repère Aruco, facilement détectable depuis l’image de ses caméras, qui permet de ne pas utiliser un algorithme de perception complexe et lent. La description verbale du cube noir étant compliquée par la présence de plusieurs cubes de cette couleur sur la table, PR2 choisit de le pointer. Ce test s’inscrit dans les recherches du LAAS-CNRS sur l’interaction humain-machine. Pour…

Photo
20200084_0031
PR2 désigne un objet à un scientifique de la manière la plus claire possible, au LAAS-CNRS
20200084_0032
Open media modal

Un des deux robots de service polyvalents PR2 du LAAS-CNRS. Il est utilisé dans le cadre de recherches sur l’interaction humain-machine. L’objectif est de lui permettre de réaliser une tâche avec une personne. Cela nécessite de pourvoir PR2 de capacités de compréhension et d'adaptation à l’humain, de raisonnement, de communication, etc. Dans cette optique, le LAAS-CNRS développe des composants logiciels à différents niveaux dans l'architecture robotique (perception, planification de mouvement,…

Photo
20200084_0032
Robot PR2 au LAAS-CNRS
20200084_0033
Open media modal

Un des deux robots de service polyvalents PR2 du LAAS-CNRS. Les dispositifs sur sa tête lui permettent de percevoir son environnement : deux caméras stéréos, chacune avec un champ de vue différents, et un dispositif de capture optique de mouvement. Il peut saisir et manipuler des objets grâce à un gripper (dispositif de préhension) muni de capteurs de pression. Au LAAS-CNRS, ce robot est utilisé dans le cadre de recherches sur l’interaction humain-machine. L’objectif est de lui permettre de…

Photo
20200084_0033
Robot PR2 au LAAS-CNRS
20200084_0035
Open media modal

Pepper, un robot doté de fonctionnalités de guidage par le LAAS-CNRS. Il peut orienter une personne pour l'aider à retrouver son chemin. Pour cela, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il est capable de désigner le chemin à l'aide de ses mains et de donner l'itinéraire à l’écrit et à l’oral. Grâce à sa capacité à se projeter le long du chemin proposé, il indique les directions en fonction de la position future de son…

Photo
20200084_0035
Robot Pepper au Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS-CNRS)
20200084_0036
Open media modal

Pepper oriente un utilisateur. Tout en pointant le chemin, il vérifie que son interlocuteur regarde dans la bonne direction. Ce robot de service autonome a été doté de fonctionnalités de guidage inédites par le LAAS-CNRS. Si on lui demande son chemin, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il se déplace ensuite pour se positionner de manière à indiquer la destination le plus naturellement possible, en pointant à l'aide de ses…

Photo
20200084_0036
Le robot Pepper indique son chemin à un utilisateur, au LAAS-CNRS
20200084_0037
Open media modal

Pepper oriente un utilisateur en pointant le chemin tout en lui donnant verbalement l’itinéraire. Ce robot de service autonome a été doté de fonctionnalités de guidage inédites par le LAAS-CNRS. Si on lui demande son chemin, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il se déplace ensuite pour se positionner de manière à indiquer la destination le plus naturellement possible, en pointant à l'aide de ses membres supérieurs. Il…

Photo
20200084_0037
Le robot Pepper indique son chemin à un utilisateur, au LAAS-CNRS
20200084_0038
Open media modal

Utilisateur écoutant l’itinéraire que le robot Pepper lui propose pour se rendre à sa destination. Ce robot de service autonome a été doté de fonctionnalités de guidage inédites par le LAAS-CNRS. Si on lui demande son chemin, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il se déplace ensuite pour se positionner de manière à indiquer la destination le plus naturellement possible, en pointant à l'aide de ses membres supérieurs. Il…

Photo
20200084_0038
Le robot Pepper indique son chemin à un utilisateur, au LAAS-CNRS
20200084_0039
Open media modal

Utilisateur demandant son chemin à Pepper. Ce robot de service autonome a été doté de fonctionnalités de guidage inédites par le LAAS-CNRS. Si on lui demande son chemin, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il se déplace ensuite pour se positionner de manière à indiquer la destination le plus naturellement possible, en pointant à l'aide de ses membres supérieurs. Il propose également un itinéraire à l’écrit et à l’oral. Grâce…

Photo
20200084_0039
Le robot Pepper indique son chemin à un utilisateur, au LAAS-CNRS
20200084_0040
Open media modal

Pepper, un robot doté de fonctionnalités de guidage par le LAAS-CNRS. Il peut orienter une personne pour l'aider à retrouver son chemin. Pour cela, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il est capable de désigner le chemin à l'aide de ses mains et de donner l'itinéraire à l’écrit et à l’oral. Grâce à sa capacité à se projeter le long du chemin proposé, il indique les directions en fonction de la position future de son…

Photo
20200084_0040
Robot Pepper au Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS-CNRS)
20200084_0041
Open media modal

Pepper, un robot de service doté de fonctionnalités de guidage par le LAAS-CNRS. Il peut orienter une personne pour l'aider à retrouver son chemin. Pour cela, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il est capable de désigner le chemin à l'aide de ses mains et de donner l'itinéraire à l’écrit et à l’oral. Grâce à sa capacité à se projeter le long du chemin proposé, il indique les directions en fonction de la position future de…

Photo
20200084_0041
Robot Pepper au Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS-CNRS)
20200084_0042
Open media modal

Lancement des différents programmes permettant au robot Pepper de guider un utilisateur. Ce robot de service autonome a été doté de fonctionnalités de guidage inédites par le LAAS-CNRS. Il peut orienter une personne pour l'aider à retrouver son chemin. Pour cela, Pepper génère un itinéraire entre les points de départ (son interlocuteur) et d’arrivée (la destination). Il est capable de désigner le chemin à l'aide de ses mains et de donner l'itinéraire à l’écrit et à l’oral. Grâce à sa capacité à…

Photo
20200084_0042
Programmes du robot Pepper au LAAS-CNRS
20200084_0043
Open media modal

Test de Minnie, un robot mobile capable de percevoir son environnement à l’aide de la télédétection Lidar. Il s'agit d'un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la perception de l’environnement, la localisation du robot, la génération et l'exécution des déplacements. Ces fonctions définissent des composants qui sont intégrés au sein d’une…

Photo
20200084_0043
Minnie, un robot utilisé par le LAAS-CNRS pour étudier l'autonomie des robots mobiles
20200084_0044
Open media modal

Lidar du robot Minnie. La télédétection laser permet à ce robot mobile de percevoir son environnement. Minnie est un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la perception de l’environnement, la localisation du robot, la génération et l'exécution des déplacements. Ces fonctions définissent des composants qui sont intégrés au sein d’une architecture…

Photo
20200084_0044
Lidar du robot mobile Minnie
20200084_0045
Open media modal

Lidar du robot Minnie. La télédétection laser permet à ce robot mobile de percevoir son environnement. Minnie est un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la perception de l’environnement, la localisation du robot, la génération et l'exécution des déplacements. Ces fonctions définissent des composants qui sont intégrés au sein d’une architecture…

Photo
20200084_0045
Lidar du robot mobile Minnie
20200084_0046
Open media modal

Test de Minnie, un robot mobile capable de percevoir son environnement à l’aide de la télédétection Lidar. Il s'agit d'un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la perception de l’environnement, la localisation du robot, la génération et l'exécution des déplacements. Ces fonctions définissent des composants qui sont intégrés au sein d’une…

Photo
20200084_0046
Minnie, un robot utilisé par le LAAS-CNRS pour étudier l'autonomie des robots mobiles
20200084_0047
Open media modal

Test de Minnie, un robot mobile capable de percevoir son environnement à l’aide de la télédétection Lidar. Il s'agit d'un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la perception de l’environnement, la localisation du robot, la génération et l'exécution des déplacements. Ces fonctions définissent des composants qui sont intégrés au sein d’une…

Photo
20200084_0047
Minnie, un robot utilisé par le LAAS-CNRS pour étudier l'autonomie des robots mobiles
20200084_0048
Open media modal

Etude de données de télédétection lors d'un test du robot mobile Minnie. Ce nuage de points 3D représente la distance à laquelle sont situés différents éléments de l’environnement qui entoure le robot. Minnie, un robot mobile capable de percevoir son environnement à l’aide de la télédétection Lidar, est un support expérimental pour mener des recherches sur l’autonomie des robots mobiles. Il permet au LAAS-CNRS d'étudier les différentes fonctions de base nécessaires à la navigation autonome : la…

Photo
20200084_0048
Données de télédétection Lidar produites par le robot mobile Minnie
20200084_0049
Open media modal

Robot Two!Ears surmonté d’un mannequin anthropomorphe pour simulation acoustique KEMAR. Two!Ears est un robot mobile capable de réaliser la localisation binaurale (sur la base de deux oreilles) horizontale de sources sonores. Il a été développé par le LAAS-CNRS dans le cadre du projet européen de psychoacoustique du même nom, dont l’objectif est de caractériser la perception humaine dans sa dimension active, exploratoire. Two!Ears se déplace et bouge la tête afin de repérer une source sonore,…

Photo
20200084_0049
Two!Ears, robot capable de réaliser la localisation binaurale active de sources sonores
20200084_0050
Open media modal

Mannequin anthropomorphe pour simulation acoustique KEMAR monté sur le robot Two!Ears. Ce robot mobile est capable de réaliser la localisation binaurale (sur la base de deux oreilles) horizontale de sources sonores. Il a été développé par le LAAS-CNRS dans le cadre du projet européen de psychoacoustique du même nom, dont l’objectif est de caractériser la perception humaine dans sa dimension active, exploratoire. Two!Ears se déplace et bouge la tête afin de repérer une source sonore,…

Photo
20200084_0050
Two!Ears, robot capable de réaliser la localisation binaurale active de sources sonores
20200084_0051
Open media modal

Tête du mannequin anthropomorphe pour simulation acoustique KEMAR monté sur le robot Two!Ears. Ce robot mobile est capable de réaliser la localisation binaurale (sur la base de deux oreilles) horizontale de sources sonores. Il a été développé par le LAAS-CNRS dans le cadre du projet européen de psychoacoustique du même nom, dont l’objectif est de caractériser la perception humaine dans sa dimension active, exploratoire. Two!Ears se déplace et bouge la tête afin de repérer une source sonore,…

Photo
20200084_0051
Two!Ears, robot capable de réaliser la localisation binaurale active de sources sonores
20200084_0052
Open media modal

Test de Two!Ears. Ce robot mobile est capable de réaliser la localisation binaurale (sur la base de deux oreilles) horizontale de sources sonores. Il a été développé par le LAAS-CNRS dans le cadre du projet européen de psychoacoustique du même nom, dont l’objectif est de caractériser la perception humaine dans sa dimension active, exploratoire. Lors du test, le robot se déplace et bouge la tête afin de repérer une source sonore, reproduisant ainsi le fonctionnement de l’être humain, qui combine…

Photo
20200084_0052
Ordinateur traitant les signaux binauraux délivrés par le robot Two!Ears, au LAAS-CNRS
20200084_0053
Open media modal

L'organe de coupe monté sur un des bras manipulateurs de R2T2 s'apprête à sectionner une tige de vigne factice, lors d'un test de ce robot. R2T2 est un robot agricole autonome capable de se déplacer dans un vignoble pour tailler de manière appropriée chaque pied de vigne. A cette fin, il perçoit la plante, dont il modélise et identifie les différents éléments en temps réel. Puis, sur la base de règles de taille, il établit les parties à sectionner. R2T2 doit aussi planifier le mouvement à…

Photo
20200084_0053
Test du robot de taille de vigne R2T2, au LAAS-CNRS
20200084_0054
Open media modal

Test du robot de taille de vigne R2T2. Pour le développement en laboratoire, les deux bras manipulateurs de ce robot sont montés sur un cadre temporaire (beige et jaune). R2T2 est un robot agricole autonome capable de se déplacer dans un vignoble pour tailler de manière appropriée chaque pied de vigne. A cette fin, il perçoit la plante, dont il modélise et identifie les différents éléments en temps réel. Puis, sur la base de règles de taille, il établit les parties à sectionner. R2T2 doit aussi…

Photo
20200084_0054
Test du robot de taille de vigne R2T2, au LAAS-CNRS
20200084_0055
Open media modal

Test du robot de taille de vigne R2T2. Pour le développement en laboratoire, les deux bras manipulateurs de ce robot sont montés sur un cadre temporaire (beige et jaune). R2T2 est un robot agricole autonome capable de se déplacer dans un vignoble pour tailler de manière appropriée chaque pied de vigne. A cette fin, il perçoit la plante, dont il modélise et identifie les différents éléments en temps réel. Puis, sur la base de règles de taille, il établit les parties à sectionner. R2T2 doit aussi…

Photo
20200084_0055
Test du robot de taille de vigne R2T2, au LAAS-CNRS
20200084_0056
Open media modal

Supervision de la manipulation sur le bloc de taille du robot de taille de vigne R2T2, dans une salle de laboratoire. R2T2 est un robot agricole autonome capable de se déplacer dans un vignoble pour tailler de manière appropriée chaque pied de vigne. A l’arrière-plan, le robot monté sur un cadre temporaire est testé sur un faux cep de vigne, conçu et imprimé en 3D par le LAAS-CNRS. Il est localisé dans la scène grâce à un système de capture de mouvement constitué d'un réseau de caméras et de…

Photo
20200084_0056
Supervision du test du robot de taille de vigne R2T2, au LAAS-CNRS
20200084_0057
Open media modal

Robot TIAGo s’apprêtant à percer un trou de manière quasi autonome. Il ajuste la position de sa perceuse par rapport à une cible, grâce à la vision des formes géométriques. Cette image a été réalisée dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité des robots,…

Photo
20200084_0057
Robot TIAGo perçant un trou de manière quasi autonome, au LAAS-CNRS
20200084_0058
Open media modal

Robot TIAGo s’apprêtant à percer un trou de manière quasi autonome. Il ajuste la position de sa perceuse par rapport à une cible, grâce à la vision des formes géométriques. Cette image a été réalisée dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité des robots,…

Photo
20200084_0058
Robot TIAGo perçant un trou de manière quasi autonome, au LAAS-CNRS
20200084_0059
Open media modal

Robot TIAGo s’apprêtant à percer un trou de manière quasi autonome. Il ajuste la position de sa perceuse par rapport à une cible, grâce à la vision des formes géométriques. Cette image a été réalisée dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité des robots,…

Photo
20200084_0059
Robot TIAGo perçant un trou de manière quasi autonome, au LAAS-CNRS
20200084_0060
Open media modal

Supervision de l'utilisation d'une perceuse en quasi-autonomie par un robot TIAGo. Un scientifique vérifie que le robot a bien généré son plan d'actions pour le perçage, et qu'il l’exécute comme prévu. Cette image a été réalisée dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer…

Photo
20200084_0060
Vérification de la génération d'un plan d'actions pour le perçage d'un trou par le robot TIAGo
20200084_0061
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0061
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0062
Open media modal

Caméras sur le robot TIAGo. Ce robot est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Les scientifiques du LAAS-CNRS développent différentes techniques pour adapter la génération de mouvements à des informations extérieures. TIAGo est maintenant capable de générer de façon quasi autonome une…

Photo
20200084_0062
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0063
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0063
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0064
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0064
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0065
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0065
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0066
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0066
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0067
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0067
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0068
Open media modal

Robot TIAGo. Constitué d’une base roulante stable, d’un torse ajustable en hauteur et d’un bras pouvant porter un objet de quelques kilos, ce robot de service est adapté à l'environnement industriel. Il est utilisé dans le cadre de Rob4Fam (Robots For the Future of Aircraft Manufacturing), un programme de recherche commun entre le LAAS-CNRS et Airbus dont l’objectif est de concevoir des technologies robotiques adaptées à la production aéronautique. Il s’agit notamment d’améliorer la réactivité…

Photo
20200084_0068
Robot TIAGo, utilisé dans le cadre du programme Rob4Fam par le LAAS-CNRS
20200084_0069
Open media modal

Test du système multi-robots aérien FlyCrane dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de mouvement et de…

Photo
20200084_0069
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0070
Open media modal

Les trois drones du système multi-robots aérien FlyCrane, lors d'un test réalisé dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes…

Photo
20200084_0070
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0071
Open media modal

Deux des drones du système multi-robots aérien FlyCrane lors d'un test réalisé dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de…

Photo
20200084_0071
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0072
Open media modal

Un des drones du système multi-robots aérien FlyCrane lors d'un test réalisé dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de…

Photo
20200084_0072
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0073
Open media modal

Test du système multi-robots aérien FlyCrane dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de mouvement et de…

Photo
20200084_0073
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0074
Open media modal

Les 3 drones du système multi-robots aérien FlyCrane lors d'un test réalisé dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de…

Photo
20200084_0074
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0075
Open media modal

Test du système multi-robots aérien FlyCrane dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de mouvement et de…

Photo
20200084_0075
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0076
Open media modal

Installation du système multi-robots aérien FlyCrane pour un test dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de…

Photo
20200084_0076
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0077
Open media modal

Système multi-robots aérien FlyCrane lors d'un test réalisé dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de…

Photo
20200084_0077
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0078
Open media modal

Test du système multi-robots aérien FlyCrane dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de mouvement et de…

Photo
20200084_0078
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0090
Open media modal

Test du système multi-robots aérien FlyCrane dans l'arène de vol pour les drones du LAAS-CNRS. Ce système est capable de manipuler des objets de manière autonome ou semi-autonome. Il est composé d'une plateforme reliée par des câbles à 3 drones, une configuration qui résiste mieux aux vents qu’un système de transport par câbles avec un seul drone. Bien que complexe, il est conçu par le LAAS-CNRS pour être piloté par une seule personne grâce à des algorithmes de planification de mouvement et de…

Photo
20200084_0090
Test de FlyCrane, un système multi-robots aérien capable de manipuler des objets, au LAAS-CNRS
20200084_0082
Open media modal

Drone muni d’un bras lui permettant de saisir des objets. Il peut aussi appliquer un capteur au contact de surfaces de l’environnement, par exemple pour évaluer le vieillissement d’une structure en béton. Ses 6 hélices orientées dans différentes directions lui permettent de se stabiliser en étant légèrement penché, notamment pour que son bras puisse atteindre des éléments situés sur les côtés du robot. Il est développé au LAAS-CNRS dans le cadre de recherches sur les robots aériens.

Photo
20200084_0082
Drone muni d'un bras pour saisir des objets
20200084_0083
Open media modal

Drone muni d’un bras lui permettant de saisir des objets. Il peut aussi appliquer un capteur au contact de surfaces de l’environnement, par exemple pour évaluer le vieillissement d’une structure en béton. Ses 6 hélices orientées dans différentes directions lui permettent de se stabiliser en étant légèrement penché, notamment pour que son bras puisse atteindre des éléments situés sur les côtés du robot. Il est développé au LAAS-CNRS dans le cadre de recherches sur les robots aériens.

Photo
20200084_0083
Drone muni d'un bras pour saisir des objets
20200084_0094
Open media modal

Drone muni d’un bras lui permettant de saisir des objets. Il peut aussi appliquer un capteur au contact de surfaces de l’environnement, par exemple pour évaluer le vieillissement d’une structure en béton. Ses 6 hélices orientées dans différentes directions lui permettent de se stabiliser en étant légèrement penché, notamment pour que son bras puisse atteindre des éléments situés sur les côtés du robot. Il est développé au LAAS-CNRS dans le cadre de recherches sur les robots aériens.

Photo
20200084_0094
Drone muni d'un bras pour saisir des objets
20200084_0091
Open media modal

Drone muni de 6 hélices dont l’orientation est contrôlable. Cette fonctionnalité permet de changer la configuration du robot. Lorsque toutes les hélices sont orientées vers le bas, la consommation d’énergie est optimisée pour maintenir le drone à une position horizontale fixe. Au contraire, une configuration où les hélices ont différentes orientations permet de le stabiliser dans une position penchée mais au prix d’une consommation d’énergie supérieure. Ce drone est développé au LAAS-CNRS dans…

Photo
20200084_0091
Drone dont l'orientation des hélices est contrôlable
20200084_0092
Open media modal

Drone muni de 6 hélices dont l’orientation est contrôlable. Cette fonctionnalité permet de changer la configuration du robot. Lorsque toutes les hélices sont orientées vers le bas, la consommation d’énergie est optimisée pour maintenir le drone à une position horizontale fixe. Au contraire, une configuration où les hélices ont différentes orientations permet de le stabiliser dans une position penchée mais au prix d’une consommation d’énergie supérieure. Ce drone est développé au LAAS-CNRS dans…

Photo
20200084_0092
Drone dont l'orientation des hélices est contrôlable
20200084_0093
Open media modal

Une des 6 hélice à orientation contrôlable dont est muni un drone développé par le LAAS-CNRS. Le contrôle de l'orientation des hélices permet de changer la configuration du robot. Lorsque qu'elles sont toutes orientées vers le bas, la consommation d’énergie est optimisée pour maintenir le drone à une position horizontale fixe. Au contraire, une configuration où les hélices ont différentes orientations permet de le stabiliser dans une position penchée mais au prix d’une consommation d’énergie…

Photo
20200084_0093
Hélice de drone dont l'orientation est contrôlable

Thématiques scientifiques

CNRS Images,

Nous mettons en images les recherches scientifiques pour contribuer à une meilleure compréhension du monde, éveiller la curiosité et susciter l'émerveillement de tous.