Manipulation d’une cellule à l’aide d’un microrobot sur une station de pinces optiques

Manipulation d’une cellule à l’aide d’un microrobot sur une station de pinces optiques. Ce dispositif permet de manipuler des objets de taille micrométrique par un laser, selon le principe du piège optique. La télé-opération est utilisée pour des échantillons biologiques devant être confinés (cellules cancéreuses, bactéries, parasites, etc.). A l’écran, un microrobot sert d’intermédiaire de manipulation, pour éviter le contact direct entre le matériel biologique et le laser infrarouge qui est délétère. Le retour visuel est complété par un retour de force en temps réel. Une caméra évènementielle réalise des mesures de mouvements à des fréquences élevées. Elles sont utilisées pour reconstruire la force appliquée par l’intermédiaire d’un modèle de raideur. L’interface haptique permet ainsi à l’utilisateur de ressentir le mouvement brownien, la viscosité, les forces de contact et d’adhésion dans le micromonde. L’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR) travaille sur cette interface en partenariat avec l’Institut de la vision.