Manipulation d’une pince brucelles instrumentée

Robot micro-positionneur muni d’une micropince pilotée à l’aide d’une pince brucelles instrumentée (à l’arrière-plan). Cet outil, développé par l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR) et Percipio Robotics, facilite les manipulations fines et les micromanipulations. La micropince est pilotable en position et en état (ouverture et fermeture). Pour obtenir la position et l’orientation de l’outil, la pince brucelles est munie de marqueurs passifs dont les mouvements sont enregistrés par deux caméras infrarouge. Pour aider l'opérateur à piloter le micromanipulateur, les mouvements de la micropince sont rendus par retour visuel, tandis qu'un capteur détecte les contacts et permet un retour de force.