Heudiasyc

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc…

Formation au geste technique dans la plateforme de réalité virtuelle CAVE simulant le nettoyage et la vérification de l'état de moules avant la coulée, au sein d'une chaîne de montage. L'apprenant est doté d'une manette équipée de marqueurs permettant le suivi de mouvement grâce à 10 caméras infrarouges. Il porte des lunettes elles aussi équipées d’un marqueur, permettant d'adapter la scène au point de vue de l'expérimentateur. La plateforme CAVE présente trois faces latérales et une face au…

Véhicules autonomes Zoé, de la marque Renault, pour des essais de conduite en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les Zoé communicantes sont équipées d’antennes WiFi "automobile", conformes aux normes européennes de communication intervéhicule. Les feux indiquent le mode de fonctionnement du véhicule : autonome ou manuel. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une…

Véhicules autonomes Zoé, de la marque Renault, pour des essais de conduite en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les Zoé communicantes sont équipées d’antennes WiFi "automobile", conformes aux normes européennes de communication intervéhicule. Les feux indiquent le mode de fonctionnement du véhicule : autonome ou manuel. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une…

Voiture Renault Fluence placée sur un banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Ce dispositif, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur électrique relié à la crémaillère agissant à son tour sur le volant. Les simulations de heurts sont ainsi suivies d'un retour de force dans le volant. D'autre…

Banc de contrôle permettant de superviser la conduite d'une voiture autonome sur banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Le logiciel Scanner studio (Oktal) reproduit la dynamique du véhicule et fournit les données des capteurs. Le banc VILAD, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur…

Banc de contrôle permettant de superviser la conduite d'une voiture autonome sur banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Le logiciel Scanner studio (Oktal) reproduit la dynamique du véhicule et fournit les données des capteurs. Le banc VILAD, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur…

Voiture Renault Fluence placée sur un banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Ce dispositif, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur électrique relié à la crémaillère agissant à son tour sur le volant. Les simulations de heurts sont ainsi suivies d'un retour de force dans le volant. D'autre…

Voiture Renault Fluence placée sur un banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Ce dispositif, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur électrique relié à la crémaillère agissant à son tour sur le volant. Les simulations de heurts sont ainsi suivies d'un retour de force dans le volant. D'autre…

Voiture Renault Fluence placée sur un banc VILAD ("Vehicle in the Loop for Autonomous Driving"). Ce dispositif, conçu sur mesure par les chercheurs du laboratoire Heudiasyc, permet de tester des algorithmes de conduite en toute sécurité et en conditions semi-réelles sur des véhicules robots et autonomes. Le banc est composé d'un moteur électrique relié à la crémaillère agissant à son tour sur le volant. Les simulations de heurts sont ainsi suivies d'un retour de force dans le volant. D'autre…

Formation au geste technique dans la plateforme de réalité virtuelle CAVE simulant le nettoyage et la vérification de l'état de moules avant la coulée, au sein d'une chaîne de montage. L'apprenant est doté d'une manette équipée de marqueurs permettant le suivi de mouvement grâce à 10 caméras infrarouges. Il porte des lunettes elles aussi équipées d’un marqueur, permettant d'adapter la scène au point de vue de l'expérimentateur. La plateforme CAVE présente trois faces latérales et une face au…

Véhicules autonomes Zoé, de la marque Renault, conduites en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une meilleure appréhension de l'environnement par l'échange de données entre voitures, en particulier en cas de danger imminent. Les chercheurs développent différentes briques technologiques pour atteindre l’autonomie du véhicule :…

Formation au geste technique dans la plateforme de réalité virtuelle CAVE simulant le nettoyage et la vérification de l'état de moules avant la coulée, au sein d'une chaîne de montage. L'apprenant est doté d'une manette équipée de marqueurs permettant le suivi de mouvement grâce à 10 caméras infrarouges. Il porte des lunettes elles aussi équipées d’un marqueur, permettant d'adapter la scène au point de vue de l'expérimentateur. La plateforme CAVE présente trois faces latérales et une face au…

Formation au geste technique dans la plateforme de réalité virtuelle CAVE simulant le nettoyage et la vérification de l'état de moules avant la coulée, au sein d'une chaîne de montage. L'apprenant est doté d'une manette équipée de marqueurs permettant le suivi de mouvement grâce à 10 caméras infrarouges. Il porte des lunettes elles aussi équipées d’un marqueur, permettant d'adapter la scène au point de vue de l'expérimentateur. La plateforme CAVE présente trois faces latérales et une face au…

Manette utilisée au sein de la plateforme de réalité virtuelle CAVE. Cette manette, ou "baguette", est constituée d'une constellation de sphères en matière réfléchissante à laquelle les caméras infrarouges sont sensibles, permettant ainsi le suivi du mouvement de l'apprenant. Chaque constellation est unique, ce qui différencie un objet d'un autre (manette, drone …) dans le module de suivi de mouvement. Ici, la manette est utilisée dans le cadre d'une formation au geste industriel au sein d'une…

Simulation de conduite dans le système de réalité virtuelle CAVE. Placé dans une reproduction du poste de conduite, l'expérimentateur qui porte des lunettes stéréoscopiques équipées d’headtracking est face à un environnement routier en 3D provenant du logiciel Scanner Studio. Le scénario de conduite est généré dans le même logiciel. La plateforme CAVE présente quatre faces (trois latérales et une au sol) et quatre projecteurs. Composée de 10 caméras infrarouges Optitrack de suivi de mouvement…

Simulation de conduite dans le système de réalité virtuelle CAVE. Placé dans une reproduction du poste de conduite, l'expérimentateur qui porte des lunettes stéréoscopiques équipées d’headtracking est face à un environnement routier en 3D provenant du logiciel Scanner Studio. Le scénario de conduite est généré dans le même logiciel. La plateforme CAVE présente quatre faces (trois latérales et une au sol) et quatre projecteurs. Composée de 10 caméras infrarouges Optitrack de suivi de mouvement…

Plateforme de réalité virtuelle CAVE. Celle-ci présente trois faces latérales ainsi qu'une face au sol et est dotée de quatre projecteurs. Elle peut adopter deux types de configurations : en L, comme ici à l'image, ceci permettant de générer un large champ de vision et en U afin d’obtenir un sentiment d’immersion plus fort. Une simulation de chaîne de montage permet de former des opérateurs au nettoyage et à la vérification de l'état de moules avant la coulée. Ces travaux sont réalisés dans…

Simulateur de conduite ferroviaire sous système ERTMS (European Rail Traffic Management System). L'expérimentateur, face à une modélisation des voies, contrôle la vitesse du train via un poste de conduite (ordinateur), gère des pannes et les échanges avec le poste d'aiguillage. La plateforme ferroviaire est composée d'une station (PC) de contrôle des scénarii, de quatre postes de conduites, dont deux disposent d'une visualisation en 3D sur deux stations distinctes. Les chercheurs étudient…

Simulateur de conduite ferroviaire sous système ERTMS (European Rail Traffic Management System). L'expérimentateur, face à une modélisation des voies, contrôle la vitesse du train via un poste de conduite (ordinateur), gère des pannes et les échanges avec le poste d'aiguillage. La plateforme ferroviaire est composée d'une station (PC) de contrôle des scénarii, de quatre postes de conduites, dont deux disposent d'une visualisation en 3D sur deux stations distinctes. Les chercheurs étudient…

Simulateur de gestion du trafic ferroviaire d'une ligne à grande vitesse. L'opérateur est face à un simulateur d'aiguillage (table horaire, position des trains …) et doit gérer des incidents pouvant affecter les équipements fixes du réseau ferré. Cette simulation reproduit la salle de régulation de la ligne High Speed One de la gare londonienne de Saint Pancras, à l'entrée du tunnel sous la manche. Il s'agit du même système que dans la salle de contrôle située à Ashford (UK) où les…

Simulateur de gestion du trafic ferroviaire d'une ligne à grande vitesse. L'opérateur est face à un simulateur d'aiguillage (table horaire, position des trains …) et doit gérer des incidents pouvant affecter les équipements fixes du réseau ferré. Cette simulation reproduit la salle de régulation de la ligne High Speed One de la gare londonienne de Saint Pancras, à l'entrée du tunnel sous la manche. Il s'agit du même système que dans la salle de contrôle située à Ashford (UK) où les…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc…

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc…

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc…

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Véhicules autonomes Zoé, de la marque Renault, pour des essais de conduite en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les Zoé communicantes sont équipées d’antennes WiFi "automobile", conformes aux normes européennes de communication intervéhicule. Les feux indiquent le mode de fonctionnement du véhicule : autonome ou manuel. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une…

Vol en flottille de drones de Parrot. Ces mini-drones servent de prototypes pour tester des algorithmes de navigation. Les logiciels propriétaires du drone ont été remplacés par le framework Fl-Air développé au laboratoire Heudiasyc. Chaque drone, surmonté de boules d'un matériel réfléchissant est localisé grâce à un système Optitrack de 24 caméras infrarouge placées dans l’arène de vol. Composé d'un ou de plusieurs leaders et de suiveurs, le vol en flottille est conçu pour la surveillance…

Drone Parrot AR Drone 2 effectuant des loopings de manière autonome. Il est commandé en orientation. L’algorithme de commande est obtenu avec l’approche de sliding mode (modes glissants) basé sur les quaternions, il a été développé en collaboration avec le CINVESTAV-Saltillo. Une centrale inertielle (accéléromètres, gyromètres et magnétomètres) permet de mesurer l’orientation du drone. La trajectoire d’une pirouette est donnée au drone comme trajectoire désirée et le drone la suit en autonome…

Drone Parrot AR Drone 2 effectuant des loopings de manière autonome. Le drone est commandé en mode semi-autonome par suivi de mouvement du bracelet porté par l'opérateur. Le bracelet est composé de capteurs inertiels et éléctromyographiques (détectant le courant électrique produit par les muscles). Ces capteurs associés permettent de détecter les mouvements de l’avant-bras ou des doigts avec précision. Ce drone calcule les algorithmes de commande non linéaires grâce à un système embarqué et au…

Drone Parrot AR Drone 2 effectuant des loopings de manière autonome. Le drone est commandé en mode semi-autonome par suivi de mouvement du bracelet porté par l'opérateur. Le bracelet est composé de capteurs inertiels et éléctromyographiques (détectant le courant électrique produit par les muscles). Ces capteurs associés permettent de détecter les mouvements de l’avant-bras ou des doigts avec précision. Ce drone calcule les algorithmes de commande non linéaires grâce à un système embarqué et au…

Drone octorotor Modul Air volant dans l'arène de vol extérieure du laboratoire Heudiasyc. Ce drone a la particularité d'être composé de huit hélices, et donc de huit moteurs. Ceci lui permet d'être soumis à des tests de tolérance aux fautes. En effet, la redondance des hélices, certaines étant « superflues », évite au drone d'être perturbé par des pannes moteurs. Il peut ainsi voler avec seulement quatre hélices. Le système détecte les défaillances en comparant les mesures inertielles avec une…

Conduite d'un véhicule autonome Zoé, de la marque Renault, en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les véhicules sont équipés d’ordinateurs embarqués pour l’expérimentation des algorithmes développés par les chercheurs. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une meilleure appréhension de l'environnement par l'échange de données entre voitures, en particulier en cas de…

Véhicules intelligents du laboratoire Heudiasyc, dédiés à l'expérimentation et à l'intégration de briques technologiques développées pour l'aide à la conduite et la conduite autonome. Ces briques sont valorisées au sein de contrats industriels comme avec Renault. CARMEN (Acquisition de données dynamiques), véhicule rouge, est dédiée à la validation des activités de perception de l'environnement, de localisation et d'observation du conducteur. Elle est équipée de lidar, radar et de plusieurs…

Véhicules intelligents du laboratoire Heudiasyc, dédiés à l'expérimentation et à l'intégration de briques technologiques développées pour l'aide à la conduite et la conduite autonome. Ces briques sont valorisées au sein de contrats industriels comme avec Renault. CARMEN (Acquisition de données dynamiques), véhicule rouge, est dédiée à la validation des activités de perception de l'environnement, de localisation et d'observation du conducteur. Elle est équipée de lidar, radar et de plusieurs…

Véhicules autonomes Zoé, de la marque Renault, conduites en mode collaboratif V2V (vehicle-to-vehicle) sur la piste en circuit fermé du site expérimental SEVILLE, au laboratoire HEUDIASYC. Les convois de véhicules conduisant de manière collaborative permettent une meilleure appréhension de l'environnement par l'échange de données entre voitures, en particulier en cas de danger imminent. Les chercheurs développent différentes briques technologiques pour atteindre l’autonomie du véhicule :…