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20170123_0001
© Jean-Claude MOSCHETTI / HEUDIASYC / CNRS Photothèque

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag

Référence

20170123_0001

Année de production

2017

Taille maximale

62.31 x 41.59 cm / 300 dpi

Légende

Drone octorotor Modul Air suivant de manière autonome un AprilTag placé sur un autre drone. Ce vol autonome est contrôlé par un système de stabilisation par flux optique (pour les mouvements latéraux), d'une caméra fixant l’AprilTag, de capteurs inertiels et d'altitude permettant ainsi au drone de gérer seul ses déplacements en suivant la cible. Par ailleurs, ce drone peut supporter une charge utile allant jusqu'à 1,100kg. Il a également la particularité d'être composé de huit hélices, et donc de huit moteurs. Ceci lui permet d'être soumis à des tests de tolérance aux fautes. En effet, la redondance des hélices, certaines étant « superflues », évite au drone d'être perturbé par des pannes moteurs. Il peut ainsi voler avec seulement quatre hélices. Le système détecte les défaillances en comparant les mesures inertielles avec une estimation de l’état du drone. Si l’erreur entre les deux est trop importante, un moteur est déclaré défaillant. Le rétablissement du système se fait par changement d'algorithme de multiplexage

Institut(s)

Délégation(s)

Thématiques scientifiques

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