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20170123_0014

© Jean-Claude MOSCHETTI / HEUDIASYC / CNRS Images

Référence

20170123_0014

Drone effectuant des loopings de manière autonome

Drone Parrot AR Drone 2 effectuant des loopings de manière autonome. Il est commandé en orientation. L’algorithme de commande est obtenu avec l’approche de sliding mode (modes glissants) basé sur les quaternions, il a été développé en collaboration avec le CINVESTAV-Saltillo. Une centrale inertielle (accéléromètres, gyromètres et magnétomètres) permet de mesurer l’orientation du drone. La trajectoire d’une pirouette est donnée au drone comme trajectoire désirée et le drone la suit en autonome. Les algorithmes de commande lui confèrent une grande maniabilité et lui permettent d'effectuer des mouvements complexes et plus proches du réel. En effet, les drones présents sur le marché effectuent des mouvements principalement linéaires et les pirouettes qu’ils font sont en boucle ouverte. La maitrise de la flexibilité de la trajectoire du drone, dont les inclinaisons sont le principal atout, permettra par exemple de traverser des espaces réduits et des fenêtres.

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