Articulation en X d'un robot inspiré du cou d'un oiseau, construit à partir de modules en tenségrité

Articulation en X d'un robot inspiré du cou d'un oiseau. Il est construit à partir de modules en tenségrité (système en équilibre stable formé de barres, de câbles et de ressorts). Chaque module représente une liaison planaire entre deux vertèbres. Les barres diagonales de cette articulation sont placées dans des plans différents pour éviter des collisions. Le robot est actionné à l'aide de câbles guidés par des poulies. Certains câbles passent sur les côtés de l'articulation et appliquent donc des efforts lorsqu'ils sont mis en tension. D'autres passent parallèlement aux barres diagonales et n'appliquent pas d'effort sur l'articulation. De chaque côté de l'articulation, deux ressorts en parallèle permettent de stabiliser l'équilibre. Le robot ainsi construit est très léger et demande peu d'efforts pour se déplacer.