Manipulation d’une pince brucelles instrumentée

Manipulation d’une pince brucelles instrumentée. Cet outil, développé par l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR) et Percipio Robotics, facilite les manipulations fines et les micromanipulations. La pince peut en effet être utilisée pour manipuler un robot micro-positionneur (à l’arrière-plan), muni d’une micropince pilotable en position et en état (ouverture et fermeture). Pour obtenir la position et l’orientation de l’outil, la pince brucelles est munie de marqueurs passifs dont les mouvements sont enregistrés par deux caméras infrarouge. Pour aider l'opérateur à piloter le micromanipulateur, les mouvements de la micropince sont rendus par retour visuel, tandis qu'un capteur détecte les contacts et permet un retour de force.