Validation d’une loi de commande CCC pour le pilotage d'une prothèse robotique

Validation expérimentale d’une loi de commande dite CCC (Compensation Cancellation Control) pour le pilotage d'une prothèse robotique de poignet avec une personne non amputée équipée à l'aide d'une orthèse, réalisant une épreuve du Cybathlon. Cette compétition destinée aux athlètes handicapés autorise l’utilisation de technologies d’assistance bionique. La prothèse n'est ici pas directement pilotée par le sujet mais cherche de façon autonome à annuler les mouvements de compensation du sujet lorsque celui-ci cherche à rectifier la mauvaise position ou la mauvaise orientation de la prothèse. Ainsi, lorsqu'il bouge son tronc pour corriger l'orientation de la main prothétique, le mouvement est reconstruit grâce aux données captées par des centrales inertielles et le poignet de la prothèse se met à tourner afin de réduire la compensation de tronc initiée par le sujet. Par rapport aux prothèses myoélectriques classiques (contrôlées volontairement à l'aide de contractions musculaires), ce contrôle ne demande pas d'apprentissage, ni de concentration particulière car les mouvements de compensation apparaissent naturellement. Il n'est pas fatiguant et permet potentiellement de piloter automatiquement plusieurs articulations en même temps.