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20220058_0004

© Cyril FRÉSILLON / ISIR / CNRS Images

Référence

20220058_0004

Test d’un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique

Opérateur déterminant la raideur d’échantillons cachés derrière un rideau, aidé par un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et du retour d’effort). Pour juger la raideur des tissus, il estime l’effort qu’il applique en regardant la manière dont ceux-ci se déforment. Cette analyse, fruit d’une longue expérience, requiert un important effort de concentration. L’objectif du robot est de restituer cette information de manière intuitive, en utilisant le même canal sensoriel que la perception naturelle de l’effort, grâce à un bracelet muni d’un effecteur qui déforme la peau du bras proportionnellement à l’effort appliqué sur l'instrument. On limite ainsi la charge cognitive qui n’est pas consacrée à la chirurgie en elle-même. Ce robot est à l’état de preuve de concept et doit être adapté pour être utilisé en bloc opératoire. Thèse financée par le Labex CAMI.

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