Détail du robot humanoïde iCub. Chaque actionneur possède une carte de contrôle (DSP) et un amplific

Détail du robot humanoïde iCub. Chaque actionneur possède une carte de contrôle (DSP) et un amplificateur de puissance placés localement, au plus proche de l'articulation. Des bus CAN (Controller Area Network) permettent une communication bi-directionnelle entre ces contrôleurs locaux et l'ordinateur PC104 placé dans la tête du robot qui centralise la couche de contrôle global. Ce robot anthropomorphe a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.