Reportage Photo

L'équipe RoBioSS à l'institut Pprime

Les recherches de cette équipe portent sur la manipulation dextre, la robotique collaborative et humanoïde ainsi que la conception de systèmes mécatroniques pour le contrôle d'autres robots.

20200037_0004
25 médias
20200037_0004
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0004
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0001
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0001
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0002
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0002
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0003
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0003
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0005
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0005
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0006
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0006
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0007
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0007
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0008
Open media modal

Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande amplitude. L’objectif…

Photo
20200037_0008
Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0009
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0009
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0010
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0010
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0011
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0011
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0012
Open media modal

Opérateur testant une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande…

Photo
20200037_0012
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0013
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0013
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0014
Open media modal

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Photo
20200037_0014
Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0015
Open media modal

Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet saisi (on…

Photo
20200037_0015
Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs
20200037_0016
Open media modal

Main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre du projet…

Photo
20200037_0016
Main robotique marinisée
20200037_0017
Open media modal

Test d’une main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre…

Photo
20200037_0017
Test d’une main robotique marinisée
20200037_0018
Open media modal

Test d’une main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre…

Photo
20200037_0018
Test d’une main robotique marinisée
20200037_0019
Open media modal

Deux mains robotiques développées par l’équipe RoBioSS de l’Institut Pprime (Institut polytechnique de Poitiers : recherche et ingénierie en matériaux, mécanique et énergétique). A gauche, un préhenseur marinisé télé-opérable développé dans le cadre du projet ANR SEAHAND. Cette main peut être fixée sur un mini-véhicule sous-marin pour manipuler des objets archéologiques lors de fouilles sous-marines en grande profondeur. A droite, une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16…

Photo
20200037_0019
Deux mains robotiques développées par l'Institut Pprime
20200037_0020
Open media modal

Réglage d'ORHRO (Open robotics humanoid robot), un robot humanoïde à 15 actionneurs, à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des…

Photo
20200037_0020
Réglage d'ORHRO, un robot humanoïde à taille humaine
20200037_0021
Open media modal

ORHRO (Open robotics humanoid robot) effectuant un mouvement de marche. ORHRO est un robot humanoïde à 15 actionneurs, à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en…

Photo
20200037_0021
ORHRO, un robot humanoïde à taille humaine, effectuant un mouvement de marche
20200037_0022
Open media modal

Membres inférieurs d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine, réalisant un mouvement de marche. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par…

Photo
20200037_0022
Membres inférieurs d'ORHRO, un robot humanoïde réalisant mouvement de marche
20200037_0023
Open media modal

Tronc d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des travaux de thèse en cours visent à…

Photo
20200037_0023
Tronc d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine
20200037_0024
Open media modal

Téléopération haptique d’un bras robotique via le Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour des efforts de perçage à l'opératrice. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

Photo
20200037_0024
Téléopération haptique d’un bras robotique via le Delthaptic
20200037_0025
Open media modal

Poignée du Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour d’effort destiné à contrôler des robots collaboratifs et industriels, comme le bras robotique en arrière plan. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

Photo
20200037_0025
Poignée du dispositif de pilotage à distance Delthaptic

Thématiques scientifiques

CNRS Images,

Nous mettons en images les recherches scientifiques pour contribuer à une meilleure compréhension du monde, éveiller la curiosité et susciter l'émerveillement de tous.