Opération de maintenance sur une main robotique à 4 doigts et 16 actionneurs

Opération de maintenance sur une main robotique à 4 doigts et 16 actionneurs aux dimensions anthropomorphes. Cette main robotique est utilisée pour des recherches en préhension et manipulation dextre, ainsi qu'en cobotique. Elle vise à reproduire la dextérité de la main humaine. Des stratégies de commande, pour la reproduction de tâches de saisie et de manipulation dextre, sont proposées dans le cadre de ces recherches. Ainsi, chaque doigt de la main robotique possède une cinématique comparable à celle du doigt humain (trois mouvements de flexion et un mouvement d'abduction-adduction). Il est également capable d'évaluer les efforts d'interaction avec l'environnement.