Institut P': Physique et Ingénierie en Matériaux, Mécanique et Énergétique (Institut P')

FUTUROSCOPE CEDEX

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L’institut P’ est un laboratoire de recherche des domaines des Sciences Physiques et des Sciences de l’Ingénierie. Ses activités couvrent un large spectre de thématiques et de compétences complémentaires allant de la physique des matériaux à la mécanique des fluides et des matériaux, au génie mécanique et à l’énergétique. Les domaines d’application privilégiés sont les transports et l’énergie, en portant une attention particulière aux aspects environnementaux.

Uniquement disponible pour exploitation non commerciale

Un étrange phénomène frappe plusieurs oeuvres réalisées à Paris à la fin des années 1950, notamment des tableaux de Pierre Soulages : la peinture se ramollit et redevient liquide. Pour comprendre les causes de ces altérations, on vous emmène aux Abattoirs, Musée – Frac Occitanie de Toulouse, suivre une équipe de scientifiques lancée dans une grande campagne d'analyse des composants de peinture, grâce à des techniques d'imagerie non-invasives novatrices.

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Opérateur testant une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande…

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Membres inférieurs d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine, réalisant un mouvement de marche. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Les recherches de cette équipe portent sur la manipulation dextre, la robotique collaborative et humanoïde ainsi que la conception de systèmes mécatroniques pour le contrôle d'autres robots.

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre du projet…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Poignée du Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour d’effort destiné à contrôler des robots collaboratifs et industriels, comme le bras robotique en arrière plan. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

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Réglage d'ORHRO (Open robotics humanoid robot), un robot humanoïde à 15 actionneurs, à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des…

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Tronc d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des travaux de thèse en cours visent à…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre…

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Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande amplitude. L’objectif…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre…

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Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet saisi (on…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Deux mains robotiques développées par l’équipe RoBioSS de l’Institut Pprime (Institut polytechnique de Poitiers : recherche et ingénierie en matériaux, mécanique et énergétique). A gauche, un préhenseur marinisé télé-opérable développé dans le cadre du projet ANR SEAHAND. Cette main peut être fixée sur un mini-véhicule sous-marin pour manipuler des objets archéologiques lors de fouilles sous-marines en grande profondeur. A droite, une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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ORHRO (Open robotics humanoid robot) effectuant un mouvement de marche. ORHRO est un robot humanoïde à 15 actionneurs, à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

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Téléopération haptique d’un bras robotique via le Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour des efforts de perçage à l'opératrice. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

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Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. Le participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

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Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

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Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

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Enregistrement d’une calibration statique du capteur électromyographique placé sur un muscle de la jambe, le "gastrocnemius medialis", d'un participant. Cet enregistrement est réalisé dans le cadre d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et…

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Enregistrement d’un mouvement fonctionnel pour déterminer le centre articulaire de la cheville d'un participant, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre,…

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Enregistrement d’une calibration statique du modèle cinématique, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. L'objectif de cette calibration, au cours de laquelle la participante doit rester immobile en position anatomique de référence, est de déterminer les mouvements relatifs de centrales inertielles lors de mouvements dynamiques pré-établis des membres inférieurs. Des repères segmentaires sont attribués à partir des marqueurs placés…

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Enregistrement du mouvement fonctionnel d'une participante lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron, afin de déterminer le centre articulaire de son coude. Cette participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un…

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Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. Le participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

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Enregistrement d'un test d'étirement maximal d'un muscle de la jambe, le "triceps sural", d'une participante. Ce test est réalisé lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Cette participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données…

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Enregistrement d'un test d'étirement maximal d'un muscle de la cuisse, le "rectus femoris", d'une participante, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Cette participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un…

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Enregistrement d’un mouvement fonctionnel pour déterminer le centre articulaire du poignet d'un participant lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui…

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Enregistrement d’une calibration statique du modèle cinématique, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. L'objectif de cette calibration, au cours de laquelle la participante doit rester immobile en position anatomique de référence, est de déterminer les mouvements relatifs de centrales inertielles lors de mouvements dynamiques pré-établis des membres inférieurs. Des repères segmentaires sont attribués à partir des marqueurs placés…

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Nous mettons en images les recherches scientifiques pour contribuer à une meilleure compréhension du monde, éveiller la curiosité et susciter l'émerveillement de tous.