Institut P': Physique et Ingénierie en Matériaux, Mécanique et Énergétique (Institut P')

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Téléopération haptique d’un bras robotique via le Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour des efforts de perçage à l'opératrice. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

Opérateur testant une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande…

Membres inférieurs d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine, réalisant un mouvement de marche. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par…

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre du projet…

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Poignée du Delthaptic, un dispositif de pilotage à distance avec retour d’effort destiné à contrôler des robots collaboratifs et industriels, comme le bras robotique en arrière plan. Ce dispositif haptique, qui accorde un ressenti fidèle des interactions du robot avec l’environnement, possède une architecture originale permettant de contrôler finement les mouvements du robot.

Réglage d'ORHRO (Open robotics humanoid robot), un robot humanoïde à 15 actionneurs, à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des…

Tronc d'ORHRO, un robot humanoïde à 15 actionneurs à taille humaine. Il est calibré via un système de capture de mouvement (motion capture) et peut exécuter des mouvements synchronisés fins (accroupissement, balancement, piétinement et marche) pré-calculés. Le contrôle de la stabilité dynamique du robot en temps réel, par exemple pour réagir à des perturbations extérieures (irrégularités du sol, tape dans le dos, etc.), est en développement. Par ailleurs, des travaux de thèse en cours visent à…

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Test d’une main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs. Elle est capable de saisir une grande variété d’objets (rigides, souples, etc.) tout en garantissant leur stabilité et en préservant l’intégrité physique des objets fragiles, grâce à une technologie d’évaluation des efforts de serrage couplée d’une capacité naturelle à adapter la rigidité de ses gestes (compliance). Grâce au nombre élevé d’actionneurs (un par articulation), elle s’adapte à la forme de l’objet…

Test d’une main robotique marinisée. Ce préhenseur télé-opéré sera porté par un mini-véhicule sous-marin et pourra être utilisé en contexte de fouilles sous-marines en grande profondeur (jusqu’à 2000 m), dans des espaces difficiles d’accès. Doté de capacités de saisie adaptative, cette main fournit un retour d’effort à l’utilisateur sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt, afin de saisir les fragiles objets archéologiques. Elle est développée dans le cadre…

Main robotique à haut niveau de dextérité, à 4 doigts et 16 actionneurs, fixée sur un robot industriel avec un contrôleur ouvert. Dotée, notamment, de capacités de saisie adaptative et d’une technologie d’évaluation des efforts de serrage, elle est capable de sécuriser la saisie d’objets de formes et de résistance variées, et en particulier d’objets fragiles. Elle peut également réorienter l'objet saisi grâce à son quatrième doigt, et réalise des mouvements fins de grande amplitude. L’objectif…

Pose de capteurs réfléchissants sur une participante lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs, ainsi que des centrales inertielles et des capteurs électromyographiques, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le…

Pose de capteurs réfléchissants sur une participante à une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs, ainsi que des centrales inertielles et des capteurs électromyographiques, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le…

Enregistrement d’un mouvement fonctionnel pour déterminer le centre articulaire de la hanche d'un participant, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre,…

Pose de capteurs réfléchissants sur une participante à une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs, ainsi que des centrales inertielles et des capteurs électromyographiques, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement de la position de la centrale inertielle placée sur un muscle de la cuisse, le "rectus femoris", d'un participant, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles…

Pose de capteurs électromyographiques couplés à des centrales inertielles sur les muscles postérieurs du membre inférieur "biceps femoris" et "gastrocnemius lateralis" d’un participant. Cette mise en place est réalisée dans le cadre d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs et ces centrales, ainsi que des capteurs réfléchissants, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys …

Pose de capteurs électromyographiques sur les muscles du tronc d’une participante à une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs, ainsi que des marqueurs réfléchissants et des centrales inertielles, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de…

Déroulé d'une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée…

Enregistrement d’une calibration statique du modèle cinématique, lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. L'objectif de cette calibration, au cours de laquelle la participante doit rester immobile en position anatomique de référence, est de déterminer les mouvements relatifs de centrales inertielles lors de mouvements dynamiques pré-établis des membres inférieurs. Des repères segmentaires sont attribués à partir des marqueurs placés…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. Le participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement d’une calibration statique des capteurs électromyographiques placés sur les muscles extenseurs du genou "rectus femoris" et "vastus medialis" d'un participant. Cet enregistrement est réalisé dans le cadre d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs, ainsi que des centrales inertielles et des capteurs réfléchissants, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys …

Pose de capteurs électromyographiques couplés à des centrales inertielles sur les muscles des cuisses d’une participante à une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ces capteurs et centrales, ainsi que des marqueurs réfléchissants, renseignent les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l…

Positionnement d’une participante dans un cale-pied lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Elle est également équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est…

Enregistrement d’une calibration dynamique des marqueurs réfléchissants et des centrales inertielles placés sur une participante lors d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Cette participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. Le participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement des mouvements et forces générés par la pratique de l’aviron. La participante est équipée de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et Delsys (activité électrique des muscles et données inertielles). Un ergomètre, qui permet de reproduire les mouvements de l'aviron, est muni de capteurs de force sur le siège, la poignée et les pieds. L’objectif de…

Enregistrement d’une calibration statique du capteur électromyographique placé sur un muscle de la jambe, le "gastrocnemius medialis", d'un participant. Cet enregistrement est réalisé dans le cadre d’une campagne de mesures des mouvements et efforts physiques générés par la pratique de l’aviron. Ce participant est équipé de marqueurs réfléchissants, de centrales inertielles et de capteurs électromyographiques, renseignant les systèmes de mesure informatisés Qualisys (mouvements des segments) et…