Détail du robot humanoïde iCub. La présence de trois degrés de liberté actionnés au niveau du torse

Détail du robot humanoïde iCub. La présence de trois degrés de liberté actionnés au niveau du torse autorise une grande mobilité des membres supérieurs. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.