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Détail du robot humanoïde iCub. Les yeux d'iCub intègrent deux caméras dont le mouvement peut être contrôlé de manière coordonnée. La tête intègre aussi une centrale inertielle qui délivre des signaux pouvant notamment être utilisés dans les algorithmes de contrôle de l'équilibre. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.
