Etude du mouvement d'un robot collaboratif parallèle à câbles

Etude du mouvement d'un robot collaboratif (cobot) parallèle à câbles. Un robot parallèle à câbles (RPC) est un robot dont la plateforme mobile se déplace dans l'espace au moyen de câbles actionnés par des enrouleurs motorisés, ce qui lui permet de manipuler des pièces de taille et de masse conséquentes dans de grands espaces. Les RPC collaboratifs sont aussi capables d'interagir avec des opérateurs humains pour répondre à de nombreux besoins industriels. Pour rendre ces robots performants et sûrs, les scientifiques développent des solutions technologiques et des stratégies de commande. Ils travaillent aussi sur le développement d'interfaces humain-robot pour améliorer leur acceptabilité et performances mécaniques. Pour cela, ils étudient les mouvements des robots via des modèles mathématiques, ainsi que les propriétés de leurs composants, notamment les câbles. En combinant des capteurs proprioceptifs, qui permettent aux robots de percevoir leur environnement et d’anticiper les collisions, et de lois de commande, les RPC peuvent à présent atteindre une précision suffisante pour répondre à des besoins industriels tout en garantissant la sécurité des opérateurs.