Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR)

Détail du robot humanoïde iCub. La présence de trois degrés de liberté actionnés au niveau du torse autorise une grande mobilité des membres supérieurs. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques)…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d…

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.

Le robot Hylos 2 est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues. Chaque patte a 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation de la stabilité). Les…

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plateforme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plateforme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Détail d'une patte-roue du robot Hylos 2. C'est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues qui ont chacune 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il dispose de plusieurs modalités sensorielles, dont la vision (deux yeux mobiles), l'audition (deux pavillons mobiles), le toucher (33 paires de moustaches appelées vibrisses) et un système vestibulaire (capteurs inertiels) le renseignant sur les mouvements de sa tête. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental …

Le robot Hylos 2 est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues. Chaque patte a 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation de la stabilité). Les…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il peut reconnaître et distinguer une source sonore grâce à son système auditif, reconnaître et distinguer des objets ou des textures (comme celles des parois de ce couloir ), de jour comme de nuit, gràce à sa vision et à ses vibrisses. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le…

DOMEO, robot d'assistance pour personnes âgées ou handicapées, en collaboration avec Robosoft. Avec un téléphone portable, un interlocuteur, proche ou médecin, peut diriger le robot dans le domicile de la personne et prendre de ses nouvelles par visiophonie. DOMEO s'appuie sur des technologies de pointe : détection de visage, localisation des sons, construction de dialogues, compréhension des gestes humains et planification des trajets. Ces travaux ont été en partie financés par la Communauté…

DOMEO, robot d'assistance pour personnes âgées ou handicapées, en collaboration avec Robosoft. Avec un téléphone portable, un interlocuteur, proche ou médecin, peut diriger le robot dans le domicile de la personne et prendre de ses nouvelles par visiophonie. DOMEO s'appuie sur des technologies de pointe : détection de visage, localisation des sons, construction de dialogues, compréhension des gestes humains et planification des trajets. Ces travaux ont été en partie financés par la Communauté…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Le robot Hylos 2 est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues. Chaque patte a 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation de la stabilité). Les…

Roc6 montant un escalier. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Simulateur de chirurgie laparoscopique (opération de l'abdomen par de petites incisions). Afin de développer des instruments dextres pour la chirurgie mini-invasive, il est nécessaire d'étudier au préalable les différents couplages entre les mouvements de l'utilisateur et ceux de l'instrument, pour déterminer quelle est l'interface la plus ergonomique. Le simulateur est un outil permettant aux utilisateurs de faire des tâches de chirurgie comme la suture ou la dissection, dans un environnement…

Roc6 franchissant un trottoir. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Détail du robot humanoïde iCub. Les yeux d'iCub intègrent deux caméras dont le mouvement peut être contrôlé de manière coordonnée. La tête intègre aussi une centrale inertielle qui délivre des signaux pouvant notamment être utilisés dans les algorithmes de contrôle de l'équilibre. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l…

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plate-forme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plate-forme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il peut reconnaître et distinguer une source sonore grâce à son système auditif, reconnaître et distinguer des objets ou des textures (comme celles des parois de ce couloir ), de jour comme de nuit, gràce à sa vision et à ses vibrisses. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe posséde 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) porte sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Avec une puce électronique implémentant un traitement visuel bioinspiré (© BVS), il distingue les objets saillants de l'environnement grâce à leurs mouvements, leurs couleurs et leurs formes. Il les maintient dans son champ visuel grâce à un réflexe vestibulo-oculaire et peut aussi compléter la reconnaissance de ces…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il cherche à "survivre" dans un environnement non préparé par l'homme, en apprenant à s'y localiser, à en exploiter les ressources et à en éviter les dangers. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le fonctionnement du système nerveux d'un mammifère) et appliqué (mise au point d'un robot…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Roc6 franchissant un trottoir. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.

Détail du robot humanoïde iCub. Les yeux d'iCub intègrent deux caméras dont le mouvement peut être contrôlé de manière coordonnée. La tête intègre aussi une centrale inertielle qui délivre des signaux pouvant notamment être utilisés dans les algorithmes de contrôle de l'équilibre. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l…

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plateforme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plateforme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Simulateur de chirurgie laparoscopique (opération de l'abdomen par de petites incisions). Afin de développer des instruments dextres pour la chirurgie mini-invasive, il est nécessaire d'étudier au préalable les différents couplages entre les mouvements de l'utilisateur et ceux de l'instrument, pour déterminer quelle est l'interface la plus ergonomique. Le simulateur est un outil permettant aux utilisateurs de faire des tâches de chirurgie comme la suture ou la dissection, dans un environnement…

Robot réapprenant automatiquement à marcher après avoir subi des dommages au niveau de sa patte avant droite. Pour pouvoir continuer à marcher, il exécute un nouvel algorithme d’apprentissage baptisé « Intelligent Trial and Error » qui réalise des expériences afin d’adopter rapidement un comportement de compensation. Il se base sur une expérience préalablement menée pour créer une « carte » détaillée des milliers de manières différentes de réaliser sa tâche, représentée par une grille…

Le robot Roc6, un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel, ici en Islande. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voir de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, en volcanologie par exemple, et de surveillance en sécurité civile.

ROBUR, prototype de mécanisme de battement d'ailes grande amplitude pour utilisation sur un robot volant. Étude de la génération de cinématiques optimales pour le vol à ailes battantes à l'aide d'algorithmes évolutionnistes. Les applications possibles sont les drones à ailes battantes. Conception et réalisation du mécanisme : CRIC / Département GMP de l'IUT de Cachan.