Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR)

Microrobots optiques conçus par l’ISIR, vus en microscopie électronique à balayage (MEB). Ces robots fabriqués via une imprimante 3D mesurent entre 10 et 25 µm, environ deux fois le diamètre d’un globule rouge, et sont utilisés pour manipuler des cellules. Grâce à leurs poignées optiques (des sphères de 3 µm), ils peuvent être déplacés à distance par un faisceau laser. Cette technologie repose sur le principe des pinces optiques : en focalisant la lumière laser sur un objet microscopique, il…

Sonde pédiculaire d’un robot de perçage automatisé pour le placement d'implants osseux. Cette sonde développée par la société SpineGuard est équipée d’un capteur DSG (dynamic surgical guidance) qui détecte la conductivité électrique des tissus. Des algorithmes d'interprétation des données en déduisent la nature du tissu et envoient un signal d’alerte si une brèche osseuse, source de complications pour le patient, est imminente. A l’heure actuelle, les robots chirurgicaux semi-autonomes visent…

Tâche de phototaxie durant une expérience de robotique en essaim. Les robots doivent s’agréger dans la zone lumineuse. En cas de collision, ils sont programmés pour faire face à l’obstacle ou s’aligner. Ces deux règles simples leur permettent de réussir une tâche complexe : ils évitent les murs et les autres robots grâce au comportement d’alignement et, une fois dans la zone lumineuse, ils s'arrêtent en faisant face aux autres robots. Il n’y a donc pas besoin de programmer un comportement d…

Tâche de phototaxie durant une expérience de robotique en essaim. Ces robots simples, qui avancent en ligne droite et ne communiquent qu’avec leurs voisins, doivent s’agréger dans la zone lumineuse. Le processus d’auto-organisation leur permet de réaliser une tâche complexe à partir de règles locales simples, la somme des décisions individuelles développant un comportement organisé à l’échelle du groupe sans avoir recours à un contrôleur global. Ces robots sont utilisés pour tester et améliorer…

Opérateur déterminant la raideur d’échantillons cachés derrière un rideau, aidé par un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et…

Robots au comportement aléatoire dans une arène. Ils sont utilisés comme modèles en physique de la matière active dans le cadre de l’ANR Morpho-functional swarm robotics (MSR). Ce domaine étudie les organisations macroscopiques sur la base d’interactions microscopiques entre des particules en mouvement, comme les trajectoires des bactéries qui s’alignent à cause de leur forme, sans décision logique de leur part. De même, ces robots sont programmés pour aller tout droit mais développent des…

Sonde pédiculaire d’un robot de perçage automatisé pour le placement d'implants osseux. Cette sonde développée par la société SpineGuard est équipée d’un capteur DSG (dynamic surgical guidance) qui détecte la conductivité électrique des tissus. Des algorithmes d'interprétation des données en déduisent la nature du tissu et envoient un signal d’alerte si une brèche osseuse, source de complications pour le patient, est imminente. A l’heure actuelle, les robots chirurgicaux semi-autonomes visent…

Robots mobiles lors d'une expérience de robotique en essaim. Durant une tâche de phototaxie, ces robots doivent s’agréger dans la zone lumineuse. En cas de collision, ils sont programmés pour faire face à l’obstacle ou s’aligner. Ces deux règles simples leur permettent de réussir une tâche complexe : ils évitent les murs et les autres robots grâce au comportement d’alignement et, une fois dans la zone lumineuse, ils s'arrêtent en faisant face aux autres robots. Il n’y a donc pas besoin de…

Tâche de phototaxie durant une expérience de robotique en essaim. Ces robots simples, qui avancent en ligne droite et ne communiquent qu’avec leurs voisins, doivent s’agréger dans la zone lumineuse. Le processus d’auto-organisation leur permet de réaliser une tâche complexe à partir de règles locales simples, la somme des décisions individuelles développant un comportement organisé à l’échelle du groupe sans avoir recours à un contrôleur global. Ces robots sont utilisés pour tester et améliorer…

Opérateur déterminant la raideur d’échantillons cachés derrière un rideau, aidé par un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et…

Test d’un capteur de force actif constitué d’un laser couplé à un microsystème électromécanique (MEMS), utilisé pour mesurer la raideur de cellules biologiques. Il mesure la raideur d’un échantillon en se basant sur la force appliquée sur ce dernier, qui est elle-même reconstruite à partir de la tension électrique ayant permis la régulation de la position de la sonde capteur mesurée avec le laser. L’avantage du laser est d’obtenir une mesure extrêmement précise (de résolution nanométrique) sans…

Simulation du perçage d’un pédicule pour placer une vis avec un robot d’assistance à la chirurgie de la colonne vertébrale. Un bras est muni d’une sonde pédiculaire développée par la société SpineGuard qui interprète la conductivité électrique des tissus durant le perçage. Elle envoie un signal en cas de contact avec le liquide cérébro-spinal (très conducteur) et alerte l’opérateur de l’imminence d’une brèche dans le canal vertébral. L’autre bras muni d’un endoscope offre un retour visuel. A l…

Opérateur déterminant la raideur d’échantillons cachés derrière un rideau, aidé par un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et…

Enregistrement d’une tâche de phototaxie durant une expérience de robotique en essaim. Ces robots simples, qui avancent en ligne droite et ne communiquent qu’avec leurs voisins, doivent s’agréger dans la zone lumineuse. Le processus d’auto-organisation leur permet de réaliser une tâche complexe à partir de règles locales simples, la somme des décisions individuelles développant un comportement organisé à l’échelle du groupe sans avoir recours à un contrôleur global. Ces robots sont utilisés…

Simulation du perçage d’un pédicule pour placer une vis avec un robot d’assistance à la chirurgie de la colonne vertébrale. Un bras est muni d’une sonde pédiculaire développée par la société SpineGuard qui interprète la conductivité électrique des tissus durant le perçage. Elle envoie un signal en cas de contact avec le liquide cérébro-spinal (très conducteur) et alerte l’opérateur de l’imminence d’une brèche dans le canal vertébral. L’autre bras muni d’un endoscope offre un retour visuel. A l…

Mesure de la raideur d'un objet en PDMS (un polymère) lors du test d'un capteur de force actif destiné à mesurer la raideur de cellules biologiques. Ce capteur est de type MEMS (Microsystème électromécanique). Il permet de réaliser des mesures de forces par compensation grâce à une boucle de régulation. La mesure de la position de la sonde du capteur est effectuée avec un laser. Un des avantages d’une mesure active est la possibilité d’adapter l’impédance du capteur par rapport à celle de l…

Opérateur déterminant la raideur d’échantillons cachés derrière un rideau, aidé par un robot d’assistance à la chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et…

Robots mobiles durant une expérience de robotique en essaim comprenant une tâche de phototaxie. Ces robots simples, qui avancent en ligne droite et ne communiquent qu’avec leurs voisins, doivent s’agréger dans la zone lumineuse. Le processus d’auto-organisation leur permet de réaliser une tâche complexe à partir de règles locales simples, la somme des décisions individuelles développant un comportement organisé à l’échelle du groupe sans avoir recours à un contrôleur global. Ces robots sont…

Simulation du perçage d’un pédicule pour placer une vis avec un robot d’assistance à la chirurgie de la colonne vertébrale. Un bras est muni d’une sonde pédiculaire développée par la société SpineGuard qui interprète la conductivité électrique des tissus durant le perçage. Elle envoie un signal en cas de contact avec le liquide cérébro-spinal (très conducteur) et alerte l’opérateur de l’imminence d’une brèche dans le canal vertébral. L’autre bras muni d’un endoscope offre un retour visuel. A l…

Objets en PDMS, un polymère utilisé lors du test d’un capteur de force actif capable de mesurer, par un principe de régulation, la raideur de cellules biologiques. Ces échantillons de PDMS ont des raideurs différentes. Le capteur mesure la raideur d’un échantillon en se basant sur la force appliquée sur ce dernier, qui est elle-même reconstruite à partir de la tension électrique ayant permis la régulation de la position de la sonde capteur mesurée avec le laser. L’avantage du laser est d…

Bracelet muni d’un effecteur permettant de retranscrire l'effort appliqué sur les tissus durant une opération de chirurgie cœlioscopique. La cœlioscopie permet d’intervenir sur les organes de l’abdomen sans ouvrir la paroi abdominale, en insérant une caméra et des instruments chirurgicaux via de petites incisions. Elle réduit le risque de complications mais nécessite une grande maîtrise technique de la part du chirurgien, qui doit notamment pallier les distorsions haptiques (perte du toucher et…

Robots au comportement aléatoire dans une arène. Ils sont utilisés comme modèles en physique de la matière active dans le cadre de l’ANR Morpho-functional swarm robotics (MSR). Ce domaine étudie les organisations macroscopiques sur la base d’interactions microscopiques entre des particules en mouvement, comme les trajectoires des bactéries qui s’alignent à cause de leur forme, sans décision logique de leur part. De même, ces robots sont programmés pour aller tout droit mais développent des…

Grabbing a pen, hammering in a nail, inserting a credit card, screwing in a light bulb: the former high-level Paralympic athlete and pilot of the French Smart ArM team, Christophe Huchet, is here seen training for the Cybathlon 2020. These unconventional Olympic Games have been organised every four years since 2016 for disabled people equipped with active, robotic technologies. The athlete is fitted with an arm prosthesis specially designed for him, one of the few in the competition to have a…

Nathanaël Jarrassé, chercheur en robotique au sein de l’équipe AGATHE de l’Institut des systèmes intelligents et de robotique, spécialisé dans l’interaction physique Humain-Robot pour des applications de rééducation et d’assistance. "Au-delà de la fiction familière du cyborg, notre corps a du mal à s’approprier les robots d’assistance ; même si la mécatronique progresse, l’interface humain/machine et l’intégration sensorimotrice de ces outils restent limitées. Ingénieur en génie industriel de…

Robot micro-positionneur muni d’une micropince pilotée à l’aide d’une pince brucelles instrumentée (à l’arrière-plan). Cet outil, développé par l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR) et Percipio Robotics, facilite les manipulations fines et les micromanipulations. La micropince est pilotable en position et en état (ouverture et fermeture). Pour obtenir la position et l’orientation de l’outil, la pince brucelles est munie de marqueurs passifs dont les mouvements sont…

Installation d’une plateforme dans un microscope électronique à balayage (MEB), où elle remplace le porte-échantillon et permet d’utiliser une sonde de microscopie à force atomique (AFM). A la différence du MEB, qui réalise une topographie de la surface de l’objet grâce à un faisceau d’électrons, l’AFM balaye sa surface à l’aide d’une sonde. Lors de l’analyse AFM, ce robot gagne des degrés de liberté en translation-rotation grâce à une plateforme pivotante pour installer l’échantillon et à un…

Actionneurs du dispositif HaptiComm (Deafblind Haptic Communicator project), une plateforme matérielle et logicielle permettant de communiquer de manière simplifiée avec une personne sourdaveugle. Ce dispositif haptique mobile transmet un message saisi dans une application, en le traduisant en langage tactile (langue dont les signes correspondent à des sensations sur la face interne de la main du destinataire). Pour cela, 24 actionneurs développés spécialement pour la communication tactile sont…

Manipulation d’une cellule à l’aide d’un microrobot sur une station de pinces optiques. Ce dispositif permet de manipuler des objets de taille micrométrique sans contact, grâce à la force résultant de la réfraction d’un faisceau laser. C’est le principe du piège optique. La télé-opération est utilisée pour des échantillons biologiques devant être confinés (cellules cancéreuses, bactéries, parasites, etc.). A l’écran, un microrobot sert d’intermédiaire : il est contrôlé via les pinces optiques…

Insertion d’un robot nageur dans une plateforme de microrobotique mobile permettant de contrôler la trajectoire de micronageurs par actionnement magnétique. Le dispositif possède deux caméras qui permettent un retour visuel, via la reconstruction 3D d’environnement, pour détecter la position du nageur et contrôler sa trajectoire. A l’heure actuelle, le contrôle hors plan est à l’étape de la preuve de concept et les nageurs sont encore de taille centimétrique. Leur forme hélicoïdale leur permet…

Robot micro-positionneur, développé à l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR), muni d’une micropince. Cet outil facilite les manipulations fines et les micromanipulations. La micropince est pilotable en position et en état (ouverture et fermeture) via une pince brucelles instrumentée développée avec Percipio Robotics (non visible). Elle est également munie d'un capteur qui détecte le contact et permet un retour de force.

Installation d’une plateforme dans un microscope électronique à balayage (MEB), où elle remplace le porte-échantillon et permet d’utiliser une sonde de microscopie à force atomique (AFM). A la différence du MEB, qui réalise une topographie de la surface de l’objet grâce à un faisceau d’électrons, l’AFM balaye sa surface à l’aide d’une sonde. Lors de l’analyse AFM, ce robot gagne des degrés de liberté en translation-rotation grâce à une plateforme pivotante pour installer l’échantillon et à un…

Manipulation d’une cellule à l’aide d’un microrobot sur une station de pinces optiques. Ce dispositif permet de manipuler des objets de taille micrométrique par un laser, selon le principe du piège optique. La télé-opération est utilisée pour des échantillons biologiques devant être confinés (cellules cancéreuses, bactéries, parasites, etc.). A l’écran, un microrobot sert d’intermédiaire de manipulation, pour éviter le contact direct entre le matériel biologique et le laser infrarouge qui est…

Manipulation d’un objet microscopique sous microscope électronique à balayage (MEB). Pour ce faire, une plateforme a préalablement été installée dans le MEB, à la place du porte-échantillon. Elle possède une pointe de microscopie à force atomique (AFM) montée sur un actionneur inertiel, utilisée pour la manipulation. Grâce à des méthodes de suivi de chemin développées par l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR), ce dispositif rend la manipulation intuitive grâce à l…

Insertion d’un robot nageur dans une plateforme de microrobotique mobile permettant de contrôler la trajectoire de micronageurs par actionnement magnétique. Seul le système d’actionnement est visible ici. Le dispositif possède aussi deux caméras qui permettent un retour visuel, via la reconstruction 3D d’environnement, pour détecter la position du nageur et contrôler sa trajectoire. A l’heure actuelle, le contrôle hors plan est à l’étape de la preuve de concept et les nageurs sont encore de…

Dispositif HaptiComm (Deafblind Haptic Communicator project), une plateforme matérielle et logicielle permettant de communiquer de manière simplifiée avec une personne sourdaveugle. Ce dispositif haptique mobile transmet un message inscrit dans une application, via un téléphone portable, en langage tactile (langue dont les signes correspondent à des tapes ou des mouvements sur la face interne de la main du destinataire). Simple, robuste et accessible, HaptiComm est fabricable par impression 3D…

Mise en place d’un dispositif permettant d’immobiliser des paramécies, "Paramecium", lors d’un patch-clamp. Cet organisme unicellulaire est un objet de recherche courant en biologie, en neurosciences et en génétique. La technique électrophysiologique du patch-clamp permet d’enregistrer l'activité électrique et électrochimique des cellules. Pour cela, une pipette est introduite dans la cellule en perçant la membrane. En temps normal, la procédure est réalisée manuellement, à l’aide d’un…