Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté act

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.