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Détail du robot humanoïde iCub. Chacun des membres inférieurs possède six degrés de liberté actionnés par des moteurs à courant continu. La puissance des actionneurs présents permet d'envisager le contrôle de l'équilibre et de la marche. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.
