Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR)

Manipulation d'une pince déplaçant un composant électronique, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet outil demande précision et contrôle des efforts. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d…

Manipulation d'une canette, saisie à cinq doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. La saisie est réalisée à deux doigts par le côté et elle est conditionnée par le support sur lequel repose la pipette. La main robotisée est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un…

Manipulation d'une canette, saisie à trois doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Manipulation d'un gobelet par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé d'une "Kinect" (un périphérique…

Manipulation d'une canette, saisie à deux doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une pipette, saisie à deux doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. La saisie est réalisée à deux doigts par le côté et elle est conditionnée par le support sur lequel repose la pipette. La main robotisée est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet objet demande une action du pouce avec un dosage de la force, tout en lui assurant un bon maintien. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé…

Manipulation d'une canette, saisie à cinq doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une canette, saisie à deux doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une canette, saisie à trois doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Manipulation d'une canette, saisie à quatre doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Bout du doigt d'une main robotisée à caractère anthropomorphique équipé d'un capteur de forces 6 axes. Ce capteur fournit des informations sur le point de contact, la pression exercée et l'orientation de cette pression, lorsque le doigt touche quelque chose ou quelqu'un. La main robotisée est utilisée pour la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Elle est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie…

Manipulation d'une pipette, saisie à deux doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une canette, saisie à trois doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. La saisie est réalisée à deux doigts par le côté et elle est conditionnée par le support sur lequel repose la pipette. La main robotisée est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un…

Manipulation d'un jeu de formes par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. L'objet est réorienté dans la main pour réaliser son insertion. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de…

Manipulation d'une canette, saisie à quatre doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Manipulation d'un jeu de formes par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. L'objet est réorienté dans la main pour réaliser son insertion. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de…

Manipulation d'une canette, saisie à trois doigts par le dessus, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Roc6 franchissant un trottoir. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Détail du robot humanoïde iCub. Les yeux d'iCub intègrent deux caméras dont le mouvement peut être contrôlé de manière coordonnée. La tête intègre aussi une centrale inertielle qui délivre des signaux pouvant notamment être utilisés dans les algorithmes de contrôle de l'équilibre. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l…

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plate-forme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plate-forme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il peut reconnaître et distinguer une source sonore grâce à son système auditif, reconnaître et distinguer des objets ou des textures (comme celles des parois de ce couloir ), de jour comme de nuit, gràce à sa vision et à ses vibrisses. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe posséde 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) porte sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Avec une puce électronique implémentant un traitement visuel bioinspiré (© BVS), il distingue les objets saillants de l'environnement grâce à leurs mouvements, leurs couleurs et leurs formes. Il les maintient dans son champ visuel grâce à un réflexe vestibulo-oculaire et peut aussi compléter la reconnaissance de ces…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il cherche à "survivre" dans un environnement non préparé par l'homme, en apprenant à s'y localiser, à en exploiter les ressources et à en éviter les dangers. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le fonctionnement du système nerveux d'un mammifère) et appliqué (mise au point d'un robot…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…

Roc6 franchissant un trottoir. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.