Développement d'une architecture de contrôle hiérarchique et réactive pour le transport coopératif d

Développement d'une architecture de contrôle hiérarchique et réactive pour le transport coopératif d'objets. L'objectif est de faire réaliser des tâches complexes par un groupe de mini-robots, chacun exécutant uniquement des tâches élémentaires (évitement d'obstacles, attraction vers une source de lumière,...). La tâche complexe étudiée ici, concerne la poussée et le positionnement d'un objet lourd sur une cible placée dans l'environnement en utilisant la coopération de plusieurs mini-robots.