Détail du robot humanoïde iCub. L'intégration très compacte des actionneurs à la structure mécanique

Détail du robot humanoïde iCub. L'intégration très compacte des actionneurs à la structure mécanique du robot permet d'obtenir un robot aux proportions quasi anthropomorphes. C'est notamment le cas du complexe de l'épaule mis en avant sur cette photo. ICub possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d'apprentissage par renforcement.