Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR)

Manipulation d'un jeu de formes par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. L'objet est réorienté dans la main pour réaliser son insertion. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de…

Manipulation d'une canette, saisie à trois doigts par le dessus, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est…

Doigt d'une main robotisée à caractère anthropomorphique, au bout duquel une pression est exercée par le bout d'un doigt humain. Des capteurs de forces 6 axes, placés au bout du doigt robotisé, fournissent des informations sur le point de contact, la pression exercée et l'orientation de cette pression. La main robotisée est utilisée pour la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Elle est associée à un bras à muscles robotisé permettant…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet objet demande une action du pouce avec un dosage de la force, tout en lui assurant un bon maintien. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé…

Manipulation d'une canette, saisie à deux doigts par le côté, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé…

Manipulation d'une canette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d'approche et de saisie des objets. Ce bras est équipé d'une "Kinect" (un périphérique…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet objet demande une action du pouce avec un dosage de la force, tout en lui assurant un bon maintien. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé…

Manipulation d'une pipette par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet objet demande une action du pouce avec un dosage de la force, tout en lui assurant un bon maintien. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé…

Doigt d'une main robotisée à caractère anthropomorphique, au bout duquel une pression est exercée par le bout d'un doigt humain. Des capteurs de forces 6 axes, placés au bout du doigt robotisé, fournissent des informations sur le point de contact, la pression exercée et l'orientation de cette pression. Ces données sont modélisées sur l'image du bas. La main robotisée est utilisée pour la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Elle est…

Manipulation d'une pince déplaçant un composant électronique, par une main robotisée à caractère anthropomorphique. Elle est destinée à la manipulation dextre d'objets de la vie courante, à l'image du geste naturel de la main humaine. Cet outil demande précision et contrôle des efforts. Chaque bout de doigt est équipé d'un capteur de forces 6 axes pour récupérer des informations sur l'interaction entre la main et l'objet. La main est associée à un bras à muscles robotisé permettant les phases d…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Système de vision intelligent, qui suit le regard de l'utilisateur et identifie l'objet de son attention, un interrupteur mural par exemple. Grâce à une transmission sans fil, le système peut actionner l'appareil en question. Ce prototype fonctionne à l'aide de trois caméras fixées à un bandeau, deux filmant les yeux et une troisième, l'environnement. A l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques), les systèmes de gaze-tracking peuvent aussi être couplés à un robot. Ils permettent…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il cherche à "survivre" dans un environnement non préparé par l'homme, en apprenant à s'y localiser, à en exploiter les ressources et à en éviter les dangers. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le fonctionnement du système nerveux d'un mammifère) et appliqué (mise au point d'un robot…

Détail du robot humanoïde iCub. Les éléments de protection (coque du visage, bras) sont réalisés en matière polymère en utilisant des machines de prototypage rapide. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il peut apprendre à distinguer de façon autonome la texture des différentes parois d'un labyrinthe avec ses vibrisses. Avec ce même sens tactile, il apprend également à reconnaître la forme de certains objets. Certains calculs bas niveaux (perception, moteurs), sont effectués par un ordinateur embarqué, d'autres …

Roc6 montant un escalier. C'est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il dispose de plusieurs modalités sensorielles, dont la vision (deux yeux mobiles), l'audition (deux pavillons mobiles), le toucher (33 paires de moustaches appelées vibrisses) et un système vestibulaire (capteurs inertiels) le renseignant sur les mouvements de sa tête. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental …

Roc6 est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Détail du robot humanoïde iCub. Chacun des membres inférieurs possède six degrés de liberté actionnés par des moteurs à courant continu. La puissance des actionneurs présents permet d'envisager le contrôle de l'équilibre et de la marche. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les…

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plateforme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plateforme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Roc6 est un véhicule à 6 roues poly-articulé à haute capacité de franchissement, voué à évoluer dans tout type d'environnement urbain ou naturel. Son système de suspension active pilotée par une pompe hydraulique lui permet de franchir des pentes, des escaliers, voire de grandes discontinuités. Ce robot est principalement destiné aux applications d'explorations, par exemple en volcanologie, et de surveillance en sécurité civile.

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d…

Détail du robot humanoïde iCub. L'intégration très compacte des actionneurs à la structure mécanique du robot permet d'obtenir un robot aux proportions quasi anthropomorphes. C'est notamment le cas du complexe de l'épaule mis en avant sur cette photo. ICub possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches…

Détail du robot humanoïde iCub. La présence de trois degrés de liberté actionnés au niveau du torse autorise une grande mobilité des membres supérieurs. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques)…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d…

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.

Le robot Hylos 2 est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues. Chaque patte a 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation de la stabilité). Les…

RobOtOl : robot otologique. Ce système robotisé est dédié à l'assistance à la microchirurgie de l'oreille moyenne. Sa conception a été optimisée pour permettre de déplacer l'instrument sans gêner la vision sous microscope de la scène opératoire. Le chirurgien peut alors téléopérer le robot afin de produire des microdéplacements.

Commande d'un robot par le regard. Il s'agit de faciliter les gestes téléopérés dans un dispositif d'assistance au handicap. Le robot est couplé à un casque qui permet de connaître la direction du regard du sujet (casque dit Eye-Tracker). On peut alors déplacer automatiquement un robot vers l'objet regardé par le sujet, tout en laissant à l'utilisateur sa vision naturelle.

ABLE : Orthèse de bras active à 4 ddl (degrés de liberté) développée par le CEA-List (Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies) et actionnée par un système breveté de vérin à câble. Plateforme pour la rééducation du bras. Le but actuel sur cette plateforme est de tendre vers un niveau de transparence élevé (limiter les efforts d'interaction non désirés entre le sujet et le robot) pour pouvoir ensuite déployer des commandes et des exercices destinés à la rééducation motrice.

Détail d'une patte-roue du robot Hylos 2. C'est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues qui ont chacune 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation…

Robot humanoïde iCub. Ce robot anthropomorphe possède 53 degrés de liberté et présente les caractéristiques physiques d'un enfant de 2 ou 3 ans (taille 104 cm). Il a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen RobotCub. Les recherches concernant iCub à l'ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques) portent sur les aspects liés au contrôle adaptatif de mouvements et à la sélection d'actions motrices par des techniques d…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il dispose de plusieurs modalités sensorielles, dont la vision (deux yeux mobiles), l'audition (deux pavillons mobiles), le toucher (33 paires de moustaches appelées vibrisses) et un système vestibulaire (capteurs inertiels) le renseignant sur les mouvements de sa tête. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental …

Le robot Hylos 2 est un véhicule autonome tout-terrain composé de 4 pattes-roues. Chaque patte a 2 liaisons pivots à axes parallèles actionnées par deux vérins électriques et supporte à son extrémité une roue directrice et motrice. Ce système à 16 degrés de liberté se déplace en combinant traction des roues et mouvements internes de la structure, lui conférant ainsi une grande capacité d'adaptation et de franchissement d'obstacles sur des sols accidentés (optimisation de la stabilité). Les…

Psikharpax, robot-prototype long de 50 cm ayant une morphologie, un équipement sensorimoteur et une architecture de contrôle inspirés de l'anatomie et des circuits nerveux du rat. Il peut reconnaître et distinguer une source sonore grâce à son système auditif, reconnaître et distinguer des objets ou des textures (comme celles des parois de ce couloir ), de jour comme de nuit, gràce à sa vision et à ses vibrisses. Le projet Psikharpax est à la fois fondamental (mieux comprendre le…

DOMEO, robot d'assistance pour personnes âgées ou handicapées, en collaboration avec Robosoft. Avec un téléphone portable, un interlocuteur, proche ou médecin, peut diriger le robot dans le domicile de la personne et prendre de ses nouvelles par visiophonie. DOMEO s'appuie sur des technologies de pointe : détection de visage, localisation des sons, construction de dialogues, compréhension des gestes humains et planification des trajets. Ces travaux ont été en partie financés par la Communauté…

DOMEO, robot d'assistance pour personnes âgées ou handicapées, en collaboration avec Robosoft. Avec un téléphone portable, un interlocuteur, proche ou médecin, peut diriger le robot dans le domicile de la personne et prendre de ses nouvelles par visiophonie. DOMEO s'appuie sur des technologies de pointe : détection de visage, localisation des sons, construction de dialogues, compréhension des gestes humains et planification des trajets. Ces travaux ont été en partie financés par la Communauté…

Détail du robot humanoïde iCub. La compacité des mains et leur grand nombre de degrés de liberté actionnés (deux pour le poignet et neuf pour les doigts) sont rendus possibles par l'utilisation d'actionneurs compacts placés dans l'avant bras et d'un système complexe de transmission des mouvements et des efforts par câbles. Ce robot anthropomorphe mesure 104 cm, possède 53 degrés de liberté et a été conçu comme une plateforme matérielle et logicielle ouverte dans le cadre du projet européen…