Robot humanoïde Nina

Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab)

ST MARTIN D HERES CEDEX

GIPSA-lab mène des recherches théoriques et appliquées sur l’automatique, le signal, les images, la parole, la cognition, la robotique et l’apprentissage. Pluridisciplinaire et à l’interface entre l’humain, les mondes physiques et numériques, ses travaux s'appuient sur des théories mathématiques et informatiques pour le développement de modèles et d'algorithmes, validés par des implémentations matérielles et logicielles.

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Collage de capteurs sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et ses mouvements

Collage de capteurs sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et les mouvements qu’elle effectue lors de la production de la parole. Ils sont collés à différents endroits grâce à une colle biomédicale, utilisée en médecine et par les dentistes. Chaque capteur envoie des données qui permettent de déterminer leur position dans la bouche du sujet. L’objectif est d’obtenir des données fines du mouvement de cet articulateur de la parole lorsque la personne vocalise des voyelles. ------…

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Collage de capteurs sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et ses mouvements
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Visualisation des consignes pour un sujet participant à une expérience sur la production de la parole

Visualisation des consignes pour un sujet participant à une expérience sur la production de la parole. Il doit prononcer une voyelle prédéterminée dès l’apparition d’un disque vert à l’écran et maintenir cette production pendant toute la durée de son affichage (environ 4 secondes). Pendant la tâche, un bras robotique, relié à l’extrémité de la langue par un filin, exerce une traction momentanée pour en perturber les mouvements. Cette contrainte oblige le sujet à effectuer des ajustements…

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Visualisation des consignes pour un sujet participant à une expérience sur la production de la parole
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Enregistrement de l’espace de référence à l’intérieur de la bouche d'un sujet

Enregistrement de l’espace de référence à l’intérieur de la bouche d'un sujet pour enregistrer la position et les mouvements de la langue pendant la production de la parole. Pour chaque sujet, il faut déterminer les repères de coordonnées de l’intérieur de sa bouche, afin de visualiser les mouvements de sa langue dans son plan sagittal. Trois capteurs sont collés sur une plaque qui est tenue entre les dents du sujet. Les signaux émis par les capteurs sont récupérés et traités de manière à…

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Enregistrement de l’espace de référence à l’intérieur de la bouche d'un sujet
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Fixation de la tête d'un sujet pendant l’enregistrement de la position de la langue

Fixation de la tête d'un sujet pendant l’enregistrement de la position de la langue lors de la production de la parole. Un casque maintient celle-ci en place pour éviter tout déplacement susceptible de la faire sortir du champ électromagnétique. À proximité, un appareil composé de bobines (en bleu), crée ce champ induisant des signaux électriques qui permettent d’estimer la position des capteurs collés sur la langue du sujet. Les données sont traitées par un logiciel dédié qui permet de…

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Fixation de la tête d'un sujet pendant l’enregistrement de la position de la langue
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Sujet dont les mouvements de la langue sont perturbés par la traction exercée par un bras robotisé

Sujet participant à une expérience sur le contrôle moteur de la production de la parole, dont les mouvements de la langue sont perturbés par un bras robotisé. Celui-ci est relié au bout de la langue par un filin et exerce une traction momentanée pendant qu’une voyelle prédéterminée est prononcée. Cette contrainte mécanique entraîne une perturbation somatosensorielle (informations sur la position et les mouvements de la langue), forçant une réponse compensatoire pour parvenir à prononcer de…

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Sujet dont les mouvements de la langue sont perturbés par la traction exercée par un bras robotisé
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Réglage d'un microphone permettant d'enregistrer le signal sonore de la parole produite

Réglage d'un microphone permettant d'enregistrer le signal sonore de la parole produite. La langue du sujet est équipée de capteurs, dont les signaux permettent de déterminer leur position dans l’espace. Le bout de la langue est également relié par un filin à un bras robotisé, qui tire sur la langue pour appliquer une contrainte mécanique pendant que le sujet vocalise une voyelle demandée. Des ajustements moteurs lui sont alors nécessaires pour pallier à ces changements de retours…

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Réglage d'un microphone permettant d'enregistrer le signal sonore de la parole produite
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Sujet dont les mouvements de la langue sont perturbés par la traction exercée par un bras robotisé

Sujet participant à une expérience sur le contrôle moteur de la production de la parole, dont les mouvements de la langue sont perturbés par un bras robotisé. Celui-ci est relié au bout de la langue par un filin et exerce une traction momentanée pendant qu’une voyelle prédéterminée est prononcée. Cette contrainte mécanique entraîne une perturbation somatosensorielle (informations sur la position et les mouvements de la langue), forçant une réponse compensatoire pour parvenir à prononcer de…

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Sujet dont les mouvements de la langue sont perturbés par la traction exercée par un bras robotisé
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Sujet produisant de la parole avec une perturbation de la position de sa langue et de son retour auditif

Sujet produisant de la parole dans des conditions expérimentales perturbant à la fois la position de sa langue et son retour auditif. Il est invité à prononcer une voyelle prédéterminée devant un microphone. Le son capté est alors traité par un logiciel, de manière à en modifier les caractéristiques acoustiques en temps réel. Le nouveau son ainsi généré est réémis vers l’oreille de la personne grâce à des écouteurs spécialisés non perturbés par le champ électromagnétique émis par l’appareil (en…

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Sujet produisant de la parole avec une perturbation de la position de sa langue et de son retour auditif
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Capteurs collés sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et ses mouvements

Capteurs collés sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et les mouvements qu’elle effectue lors de la production de la parole. Ils sont collés à différents endroits de la langue grâce à une colle biomédicale, utilisée en médecine et par les dentistes. Chaque capteur envoie des données qui permettent de déterminer leur position dans la bouche du sujet. L’objectif est d’obtenir des données fines du mouvement de cet articulateur de la parole lorsque la personne vocalise des voyelles…

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Capteurs collés sur la langue d'un sujet pour enregistrer sa position et ses mouvements
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Test de l’effet des retours somatosensoriels sur la stabilité de la parole

Test de l’effet des retours somatosensoriels (informations sensorielles sur la position et les mouvements de notre langue) sur la stabilité de la parole. Les signaux de plusieurs capteurs collés sur la langue du sujet permettent de déterminer les mouvements et la position de celle-ci lors de la production de la parole. Le bout de la langue est relié à un bras robotique qui exerce une traction pour perturber son mouvement. ----------- Dans le cadre du projet ANR SpeechStab, les scientifiques s…

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Test de l’effet des retours somatosensoriels sur la stabilité de la parole
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Sujet produisant de la parole avec une perturbation de la position de sa langue et de son retour auditif

Sujet produisant de la parole dans des conditions expérimentales perturbant à la fois la position de sa langue et son retour auditif. Il est invité à prononcer une voyelle prédéterminée devant un microphone. Le son capté est alors traité par un logiciel, de manière à en modifier les caractéristiques acoustiques en temps réel. Le nouveau son ainsi généré est réémis vers l’oreille de la personne grâce à des écouteurs spécialisés non perturbés par le champ électromagnétique émis par un appareil …

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Sujet produisant de la parole avec une perturbation de la position de sa langue et de son retour auditif
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Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Les marqueurs réfléchissants présents sur les gants du grimpeur servent à enregistrer ses mouvements : des caméras disposées autour du mur enregistrent leur position et la restituent dans un modèle 3D. Ces données permettent de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision…

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Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, dont l'une d'elles est ici tenue par la main droite du sportif. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, dont l'une d'elles est ici tenue par la main droite du sportif. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Les marqueurs réfléchissants présents sur les gants du grimpeur servent à enregistrer ses mouvements, tandis que cette prise spéciale mesure sa force. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste équipée des mêmes instruments de…

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Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders

Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders. Inspiré du jeu vidéo Space Invaders, ce programme est piloté exclusivement par "butinage attentionnel" soit par la pensée, sans manette. Doté d'un casque dont les électrodes sont principalement situées au niveau du cortex visuel et central pariétal, le joueur doit se concentrer sur l’objet qui émet des flashs lumineux afin de l'éliminer. Le signal cérébral correspondant à la perception du flash (stimuli) généré dans le jeu est une onde…

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Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders

CNRS Images,

Nous mettons en images les recherches scientifiques pour contribuer à une meilleure compréhension du monde, éveiller la curiosité et susciter l'émerveillement de tous.