Robot humanoïde Nina

Grenoble Images Parole Signal Automatique (GIPSA-lab)

ST MARTIN D HERES CEDEX

GIPSA-lab mène des recherches théoriques et appliquées sur l’automatique, le signal, les images, la parole, la cognition, la robotique et l’apprentissage. Pluridisciplinaire et à l’interface entre l’humain, les mondes physiques et numériques, ses travaux s'appuient sur des théories mathématiques et informatiques pour le développement de modèles et d'algorithmes, validés par des implémentations matérielles et logicielles.

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, dont l'une d'elles est ici tenue par la main droite du sportif. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, dont l'une d'elles est ici tenue par la main droite du sportif. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur

Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur. Des caméras, disposées autour d'un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé, enregistrent la position de chaque marqueur et la restituent dans un modèle 3D. Ce dernier, permet de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision scientifique à l'analyse de la force, du…

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Mise en place de marqueurs réfléchissants sur un grimpeur
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Les marqueurs réfléchissants présents sur les gants du grimpeur servent à enregistrer ses mouvements, tandis que cette prise spéciale mesure sa force. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste équipée des mêmes instruments de…

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Prise équipée de capteurs de force sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de modèle pour l'installation d'une piste…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Les marqueurs réfléchissants présents sur les gants du grimpeur servent à enregistrer ses mouvements : des caméras disposées autour du mur enregistrent leur position et la restituent dans un modèle 3D. Ces données permettent de mesurer les mouvements du sportif et d'analyser ses performances en puissance et en force. Cette étude biomécanique, effectuée dans le cadre du projet PerfAnalytics (PPR), contribue à apporter une précision…

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Prise sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance

Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance en puissance et en coordination. Les prises horizontales en bois sur lesquelles le grimpeur se suspend à la force de ses bras, permettent de mesurer la puissance musculaire avec laquelle il se propulse en hauteur. Les graduations servent de points de repères pour le grimpeur, afin d'avoir un objectif à atteindre. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant et…

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Mesure des mouvements de traction d'un grimpeur et analyse de sa performance
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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur la sportive et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité d'application de la force, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'une grimpeuse sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé

Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé. Ce mur est équipé de prises avec des capteurs de force, visibles à droite. Des caméras disposées autour du mur d'escalade enregistrent la position de chaque marqueur réfléchissant placé sur le grimpeur et la restituent dans un modèle 3D. La combinaison de ces données permet l'étude de la capacité motrice, de la coordination, du schéma mental et d'appui des grimpeurs. À terme, ce prototype servira de…

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Étude du mouvement d'un grimpeur sur un prototype de mur d'escalade de vitesse miniaturisé
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Plateforme de stimulation visuelle virtuelle de traitement des troubles de l'équilibre

Plateforme biomécanique de stimulation visuelle virtuelle de traitement des troubles de l'équilibre. Le patient est placé face à un écran translucide plein champ sur lequel sont projetés des flux visuels composés de cercles changeant de taille et de direction. Ces stimuli visuels dynamiques en 2D et en 3D confèrent l'illusion du mouvement. Le contrôle de l’équilibre est permis par l’interaction de trois modalités sensorielles : la vision, l’équilibration, et la proprioception. Chez les…

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Plateforme de stimulation visuelle virtuelle de traitement des troubles de l'équilibre
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Soudure de composants électroniques CMS à l'aide d'une loupe binoculaire

Soudure de composants électroniques CMS à l'aide d'une loupe binoculaire, au sein du pôle mécatronique du Gipsa-lab. Ce dernier assure la conception, la réalisation et la maintenance des plateformes expérimentales du laboratoire, ainsi que de certaines plateformes d’enseignement recherche de l’ENSE3-Grenoble-INP. Il est composé de personnes présentant des compétences en mécanique, électronique, électrotechnique, prototypage rapide et instrumentation. Ce pôle assure enfin une mission de support…

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Soudure de composants électroniques CMS à l'aide d'une loupe binoculaire
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Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders

Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders. Inspiré du jeu vidéo Space Invaders, ce programme est piloté exclusivement par "butinage attentionnel" soit par la pensée, sans manette. Doté d'un casque dont les électrodes sont principalement situées au niveau du cortex visuel et central pariétal, le joueur doit se concentrer sur l’objet qui émet des flashs lumineux afin de l'éliminer. Le signal cérébral correspondant à la perception du flash (stimuli) généré dans le jeu est une onde…

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Démonstrateur d’interface cerveau-machine Brain Invaders
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Vision en stéréo à travers les yeux du robot humanoïde Nina

Vision en stéréo à travers les yeux du robot humanoïde Nina. Un chercheur, placé dans une autre pièce, voit en effet à travers les yeux du robot via un casque de réalité virtuelle. Il entend aussi à travers les oreilles de Nina. De son côté, il est équipé de divers capteurs de mouvements et d'un microphone, lui permettant de piloter à distance le robot, qui reproduira en temps réel les actions et les mots prononcés par le chercheur. En plus de sa possible utilisation en télé-présence immersive…

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Vision en stéréo à travers les yeux du robot humanoïde Nina
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Opération de fraisage sur un lopin d'aluminium au sein du pôle mécatronique du Gipsa-lab

Opération de fraisage sur un lopin d'aluminium, avec une fraiseuse traditionnelle Ernault Somua Z1C 3 axes dotée d'un afficheur numérique des cotes, au sein du pôle mécatronique du Gipsa-lab. Ce dernier assure la conception, la réalisation et la maintenance des plateformes expérimentales du laboratoire, ainsi que de certaines plateformes d’enseignement recherche de l’ENSE3-Grenoble-INP. Il est composé de personnes présentant des compétences en mécanique, électronique, électrotechnique,…

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Opération de fraisage sur un lopin d'aluminium au sein du pôle mécatronique du Gipsa-lab
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Drones pilotés en immersion

Drones pilotés en immersion par des expérimentateurs dotés de lunettes vidéo. Grâce aux caméras placées sur ces drones, les expérimentateurs visualisent l'équivalent du poste de pilotage. Ils dirigent le drone via une manette et de manière intuitive grâce à un algorithme permettant de simplifier les commandes. Cet algorithme corrige également la trajectoire pour éviter les collisions et maintenir le drone dans l’espace autorisé.

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Drones pilotés en immersion
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Chercheur doté d'un casque de réalité virtuelle et de capteurs de mouvements labiaux

Chercheur doté d'un casque de réalité virtuelle et de capteurs de mouvements labiaux face à un microphone ainsi que des capteurs de mouvements du regard et de la tête. Il commande à distance les actions du robot Nina, placé dans une autre pièce. Le chercheur voit en stéréo à travers les yeux du robot, équipés de caméras et entend en stéréo grâce aux microphones dans les oreilles de Nina. Le petit robot reproduit ainsi en temps réel tous les mouvements de tête, de regard ainsi que les phrases…

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Chercheur doté d'un casque de réalité virtuelle et de capteurs de mouvements labiaux
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Interactions du robot Nina avec un chercheur, autour d'un jeu de cubes

Interactions du robot Nina avec un chercheur, autour d'un jeu de cubes. Dans cette expérience, le robot humanoïde donne des consignes à son partenaire humain, en regardant et en pointant les cubes, tout en se synchronisant avec la parole et les actions de la personne. Nina agit de manière autonome et naturelle suite à une phase de pilotage, répétée un grand nombre de fois. Un chercheur muni de capteurs l'a dirigée pour qu'elle enregistre les mouvements subtils de l’interaction face-à-face …

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Interactions du robot Nina avec un chercheur, autour d'un jeu de cubes
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Analyse des interactions du robot Nina et d'un chercheur face à un jeu de cubes

Analyse des interactions du robot Nina et d'un chercheur face à un jeu de cubes. Dans cette expérience, le robot humanoïde donne des consignes à son partenaire humain, en regardant et en pointant les cubes, tout en se synchronisant avec la parole et les actions de la personne. Nina agit de manière autonome et naturelle suite à une phase de pilotage, répétée un grand nombre de fois. Un chercheur muni de capteurs l'a dirigée pour qu'elle enregistre les mouvements subtils de l’interaction face-à…

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Analyse des interactions du robot Nina et d'un chercheur face à un jeu de cubes
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Robot Humanoïde Nina, piloté par un chercheur depuis une autre salle

Robot Humanoïde Nina, piloté par un chercheur depuis une autre salle. Ce dernier est équipé d'un casque de réalité virtuelle, de capteurs autour de la bouche mais aussi de capteurs du regard et des mouvements de tête. Il parle face à un microphone et des caméras dédiées à la capture de mouvement. Le chercheur voit en stéréo à travers les yeux du robot, équipés de caméras et entend en stéréo grâce aux microphones dans les oreilles de Nina. Le petit robot reproduit ainsi en temps réel tous les…

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Robot Humanoïde Nina, piloté par un chercheur depuis une autre salle
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Ondes encéphalographiques captées via des électrodes placées sur le crâne de l'expérimentateur

Ondes encéphalographiques captées via des électrodes placées sur le crâne de l'expérimentateur. Ces mesures sont effectuées dans le cadre du développement de l'interface cerveau-machine Brain Invaders. Le joueur pilote le programme par "butinage attentionnel", sans manette, par la pensée. Doté d'un casque dont les électrodes sont principalement situées au niveau du cortex visuel et central pariétal, il doit se concentrer sur l’objet qui émet des flashs lumineux afin de l'éliminer. Le signal…

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Ondes encéphalographiques captées via des électrodes placées sur le crâne de l'expérimentateur
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Drones fonctionnant en pilotage immersif

Drones fonctionnant en pilotage immersif, équipés de caméras à transmission vidéo reliées à des lunettes immersives portées par des expérimentateurs ou à un écran de contrôle. Les caméras sont placées de façon à filmer l'équivalent du poste de pilotage. Les drones sont pilotés via une manette et de manière intuitive grâce à un algorithme permettant de simplifier les commandes. Cet algorithme corrige également la trajectoire pour éviter les collisions et maintenir le drone dans l’espace…

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Drones fonctionnant en pilotage immersif

CNRS Images,

Nous mettons en images les recherches scientifiques pour contribuer à une meilleure compréhension du monde, éveiller la curiosité et susciter l'émerveillement de tous.