Test du robot de taille de vigne R2T2, au LAAS-CNRS

L'organe de coupe monté sur un des bras manipulateurs de R2T2 s'apprête à sectionner une tige de vigne factice, lors d'un test de ce robot. R2T2 est un robot agricole autonome capable de se déplacer dans un vignoble pour tailler de manière appropriée chaque pied de vigne. A cette fin, il perçoit la plante, dont il modélise et identifie les différents éléments en temps réel. Puis, sur la base de règles de taille, il établit les parties à sectionner. R2T2 doit aussi planifier le mouvement à exécuter, afin d’éviter de heurter la vigne ou les fils, et de respecter ses capacités dynamiques et la cinématique. Afin de développer des stratégies de définition et de contrôle du mouvement, le LAAS-CNRS a conçu et imprimé en 3D un pied de vigne modulaire (en marron sur la photo). Il est constitué de modules interchangeables pour permettre de multiples configurations, et muni de marqueurs infra-rouge (blancs). Leur localisation par un système de capture de mouvement permet, grâce au modèle du pied, de définir les consignes que doit atteindre l'organe de coupe en conditions idéales. L’utilisation d’un robot pour la taille de vigne vise notamment à réduire la pénibilité du travail sur les exploitations viticoles.