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SCALPP (système de coupe automatisé pour le prélèvement de peau en chirurgie des brûlés et orthopédie) est le premier robot de prélèvement de peau au service de la chirurgie réparatrice, il possède 6 degrés de liberté. Le robot porte un "dermatome", l'instrument de prélèvement couramment utilisé par le chirurgien. Les efforts de contact du dermatome sur la peau sont régulés de telle sorte que le lambeau de peau prélevé soit de forme régulière et d'épaisseur constante. L'interface homme /…

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SCALPP (système de coupe automatisé pour le prélèvement de peau en chirurgie des brûlés et orthopédi
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D2M2 (Direct Drive Modular Manipulator) : prototype de robot esclave destiné à des études de faisabilité en chirurgie mini-invasive. Sa dynamique élevée lui permet de suivre les mouvements d'un coeur battant. D2M2 doit s'intégrer dans une plate-forme constituée de deux bras maître et deux bras esclave pour l'étude de modes avancés de coopération chirurgien-robot.

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D2M2 (Direct Drive Modular Manipulator) : prototype de robot esclave destiné à des études de faisabi
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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motorisées. Chacune d'entre elles est équipée d'un moteur pilotant son axe de direction et d'un autre pilotant son axe de traction. Il est équipé de codeurs incrémentaux (axes de traction) et absolus (axes de direction), ainsi que d'un gyromètre optique pour l'odométrie (mesure des distances parcourues). Il est aussi muni de capteurs extéroceptifs : goniomètre laser, télémètre laser à balayage…

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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motoris
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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motorisées. Chacune d'entre elles est équipée d'un moteur pilotant son axe de direction et d'un autre pilotant son axe de traction. Il est équipé de codeurs incrémentaux (axes de traction) et absolus (axes de direction), ainsi que d'un gyromètre optique pour l'odométrie (mesure des distances parcourues). Il est aussi muni de capteurs extéroceptifs : goniomètre laser, télémètre laser à balayage…

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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motoris
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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motorisées. Chacune d'entre elles est équipée d'un moteur pilotant son axe de direction et d'un autre pilotant son axe de traction. Il est équipé de codeurs incrémentaux (axes de traction) et absolus (axes de direction), ainsi que d'un gyromètre optique pour l'odométrie (mesure des distances parcourues). Il est aussi muni de capteurs extéroceptifs : goniomètre laser, télémètre laser à balayage…

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Le robot OMNI est un robot omnidirectionnel à trois roues décentrées orientables entièrement motoris

CNRS Images,

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